[实用新型]基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器有效
| 申请号： | 202121430546.2 | 申请日： | 2021-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN215317317U | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 张号;张元;黄胜利;赵峰;张谦 | 申请（专利权）人： | 山东省智能机器人应用技术研究院;山东灵智机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | B23Q7/04 | 分类号： | B23Q7/04;B25J9/08;B25J9/16;B25J15/08;B25J13/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 273500 山东省济宁市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 抓取 链轨 末端 执行 | ||
【权利要求书】：
1.基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器，包括与机器人连接的连接架，其特征是：所述连接架为杆状，顶端连接机器人，所述连接架下端有第一安装板，所述第一安装板下面设有导向轴，侧面设有位移检测器，所述导向轴依次穿过第二安装板和第三安装板，所述导向轴所述第二安装板和所述第三安装板之间的一段外部套设弹簧，所述第三安装板下端设有夹爪，所述夹爪固定夹取手指，所述夹取手指末端夹取链轨节中部的筋，所述连接架、所述第一安装板、所述第二安装板和所述第三安装板的宽度小于所述链轨节的宽度。
2.如权利要求1所述的基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器，其特征是：所述位移检测器为接近开关。
3.如权利要求1所述的基于3D视觉的抓取链轨节的末端执行器，其特征是：所述导向轴有两个，分别设在所述第一安装板下面两侧。
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