[发明专利]基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法及其纠偏系统在审
| 申请号： | 202111412775.6 | 申请日： | 2021-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN114237227A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 蔡清来;杨子龙;吴康强 | 申请（专利权）人： | 福建省万物智联科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 泉州劲翔专利事务所(普通合伙) 35216 | 代理人： | 许珠珍 |
| 地址： | 362000 福建省泉州*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及AGV小车导航技术领域，尤其是涉及的是一种基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法及其纠偏系统，其中，所述纠偏方法包括偏差信息的获取：获取AGV与预设路径之间的偏差信息；偏差信息的标准化：处理与转化偏差信息，形成标准化的偏差信息。本发明采用视觉传感器实时采集AGV相对路径的偏移角度及距离，利用双PID控制器实时输出AGV舵角、速度、转速信息，并通过双舵轮运动模型进行舵轮角度及速度输出，该方法能够通过PID参数及模型调整，实现不同舵轮安装方式的AGV在颜色轨道破损缺失的场合保证AGV的稳定运行。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 颜色 轨道 二维码 导航 舵轮 agv 纠偏 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
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