[发明专利]基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法及其纠偏系统

说明书

本发明涉及AGV小车导航技术领域，尤其是涉及的是一种基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法及其纠偏系统，其中，所述纠偏方法包括偏差信息的获取：获取AGV与预设路径之间的偏差信息；偏差信息的标准化：处理与转化偏差信息，形成标准化的偏差信息。本发明采用视觉传感器实时采集AGV相对路径的偏移角度及距离，利用双PID控制器实时输出AGV舵角、速度、转速信息，并通过双舵轮运动模型进行舵轮角度及速度输出，该方法能够通过PID参数及模型调整，实现不同舵轮安装方式的AGV在颜色轨道破损缺失的场合保证AGV的稳定运行。

技术领域

本发明涉及AGV小车导航技术领域，尤其是涉及的是一种基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法及其纠偏系统。

背景技术

自动导引车(AGV)是一种以充电电池为动力，自动导引的无人驾驶自动化车辆，它能在计算机的监控下，按路径规划和作业要求，精确行走并停靠到指定的地点，完成一系列的作业任务如取货、送货、充电等。随着工业自动化程度的提高和计算机技术的迅速发展，AGV作为装配生产线或作业设备之间的搬运工具使用得越来越多。现有技术中，AGV导航方法主要分为以下几种：电磁导航、光学导航、磁带导航、激光导航、超声波导航、惯性导航以及图像识别导航等。在图像识别导航中，颜色轨道和地标二维码导航是一种应用较为广泛的导航方法。

当AGV因为颜色轨道破损后，AGV需要在原地做大幅度的旋转、通过前进移动、后退移动来平移车辆等方法来重新寻找地面的地标，且耗时会比较长，纠偏效率低。

发明内容

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书、权利要求书以及其他说明书附图中所特别指出的结构来实现和获得。

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法及其纠偏系统。

为实现上述目的，本发明的技术解决方案是：一种基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法，包括以下步骤：

偏差信息的获取：获取AGV与预设路径之间的偏差信息，来选择到达下一个目标点的优化路径；

偏差信息的标准化：处理与转化偏差信息，形成标准化的偏差信息，来避免在颜色轨道破损及污染的情况视觉采集会产生突变异常数据，造成AGV运行晃动，异常抖动，采用采集若干组数据，计算标准差方式和大偏差数据限制的方式剔除异常数据，保证运行的稳定性；

偏差信息的修正：对标准化的偏差信息进行修正，形成矫正信息，同时对偏角和偏距进行矫正，保证AGV姿态调整的实时性；

AGV运动参数的合成：根据矫正信息，合成AGV运动参数；

AGV运动参数的分解与输入：对合成后的AGV运动参数进行前后舵轮的分解，并输出至AGV舵轮之中，分解后的参数输入至相应的舵轮能保证在颜色轨道破损缺失的场合AGV的稳定运行。

优选的，所述预设路径包括若干个二维码、若干条颜色轨道，每条所述颜色轨道均设置在相邻两个所述二维码之间。

优选的，所述偏差信息包括偏移距离e_d，角度偏差值e_α。

优选的，所述偏差信息的获取为采用倍加福PGV视觉传感器，实时采集所述视觉传感器中心位置的颜色轨道和二维码的信息，所述颜色轨道读取的偏移信息为局部数值，所述二维码信息读取为全局绝对数值。

优选的，所述偏差信息在二维码及颜色轨道中转换为标准化的偏移距离e_d及角度偏差e_α；

其中，

AGV车身方向设置基准值B取值范围为{0°，90°，180°，270°}，每次经过所述二维码时进行更新；