[发明专利]基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法及其纠偏系统

权利要求书

1.一种基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：

偏差信息的获取：获取AGV与预设路径之间的偏差信息；

偏差信息的标准化：处理与转化偏差信息，形成标准化的偏差信息；

偏差信息的修正：对标准化的偏差信息进行修正，形成矫正信息；

AGV运动参数的合成：根据矫正信息，合成AGV运动参数；

AGV运动参数的分解与输入：对合成后的AGV运动参数进行前后舵轮的分解，并输出至AGV舵轮之中。

2.根据权利要求1所述的基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法，其特征在于，所述预设路径包括若干个二维码、若干条颜色轨道，每条所述颜色轨道均设置在相邻两个所述二维码之间。

3.根据权利要求2所述的基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法，其特征在于，所述偏差信息包括偏移距离e_d，角度偏差值e_α。

4.根据权利要求1所述的基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法，其特征在于，所述偏差信息的获取为采用视觉传感器，实时采集所述视觉传感器中心位置的颜色轨道和二维码的信息，所述颜色轨道读取的偏移信息为局部数值，所述二维码信息读取为全局绝对数值。

5.根据权利要求3所述的基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法，其特征在于，所述偏差信息在二维码及颜色轨道中转换为标准化的偏移距离e_d及角度偏差e_α；

其中，

AGV车身方向设置基准值B取值范围为{0°，90°，180°，270°}，每次经过所述二维码时进行更新；

所述颜色轨道区域偏移距离e_d区间为[-70，70]mm，角度偏差e_α取值区间为[-45，45]°。

所述二维码区域全向取值e_dx[-70，70]mm，e_dy[-70，70]mm，读取角度β[0，360]°；

所述二维码区域角度偏差值e_α取值为AGV车身方向方向基准值B-读取角度β。

6.根据权利要求5所述的基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法，其特征在于，所述偏差信息的修正为两个增量式PID控制器，进行分离控制，两个偏移量不相互干扰，同时调整两组PID参数也不相互影响；

其PID参数计算公式分别为：

e_dPID控制，控制舵角调整偏量u(k)，舵角调整增量为Δu(k)

Δu(k)＝K_pu[e_d(k)-e_d(k-1)]+K_iue_d(k)+K_du[e_d(k)-2e_d(k-1)+e_d(k-2)]

u(k)＝u(k-1)+Δu(k)

e_αPID控制，控制角速度调整偏量w(k)，角速度调整增量为Δw(k)

Δw(k)＝K_pw[e_α(k)-e_α(k-1)]+K_iwe_α(k)+K_dw[e_α(k)-2e_α(k-1)+e_α(k-2)]

w(k)＝w(k-1)+Δu(k)