[发明专利]一种自动泊车系统的路径规划方法及装置在审
| 申请号： | 202111397656.8 | 申请日： | 2021-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN114030463A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 陆辉;叶菲;丁海建;苏磊;武振 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团)总公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W40/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 任苏亚 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动泊车系统的路径规划方法，包括：基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；将各个超声定位点、自车轨迹和视觉库位角点转换到同一坐标系下；在各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于预设数量的关键点和目标关键点构建关键点地图，预设关键点为目标车位所在侧视觉库位角点；依据目标关键点地图和视觉库位角点计算停车位姿；依据目标关键点地图、视觉库位角点和停车位姿计算泊车路径。上述过程，对库位角点进行补偿，避免了库位角点不是车辆泊车的基准点，导致路径规划不准确的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 泊车 系统 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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