[发明专利]一种自动泊车系统的路径规划方法及装置

说明书

本发明公开了一种自动泊车系统的路径规划方法，包括：基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；将各个超声定位点、自车轨迹和视觉库位角点转换到同一坐标系下；在各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于预设数量的关键点和目标关键点构建关键点地图，预设关键点为目标车位所在侧视觉库位角点；依据目标关键点地图和视觉库位角点计算停车位姿；依据目标关键点地图、视觉库位角点和停车位姿计算泊车路径。上述过程，对库位角点进行补偿，避免了库位角点不是车辆泊车的基准点，导致路径规划不准确的问题。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种自动泊车系统的路径规划方法及装置。

背景技术

全自动泊车辅助系统通过超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达或视觉传感器探测可泊车位，计算最终停车位置，计算行驶到最终停车位置的无碰撞、路程较短、时间较短并且驾驶员友好的可行驶路径，通过控制驱动执行器、制动执行器、档位执行器、档位等执行器，控制车辆沿规划路径行驶并最终停在车位内，并会在各阶段与驾驶员交互，提示驾驶员完成相应操作。传统泊车系统仅利用超声波雷达感知车位角点信息，通过库位角点信息计算泊车路径。

随着车载处理器计算能力的提升与视觉处理算法技术的发展，全自动泊车系统可以通过视觉感知车位线、路沿、障碍物、可行驶区域等信息，极大的提升了自动泊车系统的适用场景。

将视觉感知和超声向结合可以提供更加合理的路径规划，但是现有的路径规划过程由于车位的前端和后端可能存在障碍物，库位角点并不是车辆泊车的基准点，因此，基于库位角点进行路径规划会导致路径规划不准确。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种自动泊车系统的路径规划方法及装置，用以解决现有的路径规划过程由于车位的前端和后端可能存在障碍物，库位角点并不是车辆泊车的基准点，因此，基于库位角点进行路径规划会导致路径规划不准确的问题。具体方案如下：

一种自动泊车系统的路径规划方法，包括：

基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；

将所述各个超声定位点、所述自车轨迹和所述视觉库位角点转换到同一坐标系下；

在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于所述预设数量的关键点和所述目标关键点构建关键点地图，其中，所述预设关键点为所述目标车位所在侧视觉库位角点；

依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿；

依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径。

上述的方法，可选的，在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，包括：

获取所述目标车位所在侧视觉库位角点预设范围内各个超声点位点信息；

基于所述各个超声定位点信息对所述目标车位所在侧视觉库位角点进行补偿，得到目标关键点。

上述的方法，可选的，所述目标关键点包括：第一目标关键点，所述目标车位所在侧库位角点包括：第一库位角点和所述第二库位角点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，包括：

基于所述第一目标关键点和所述目标车辆前保险杠纵坐标的移动范围确定第一预设数量关键点；

基于所述第一目标关键点、所述第一库位角点和所述第二库位角点确定第二预设数量关键点；

其中，所述第一预设数量和所述第二预设数量组成所述预设数量。