[发明专利]一种自动泊车系统的路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种自动泊车系统的路径规划方法，其特征在于，包括：

基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；

将所述各个超声定位点、所述自车轨迹和所述视觉库位角点转换到同一坐标系下；

在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于所述预设数量的关键点和所述目标关键点构建关键点地图，其中，所述预设关键点为所述目标车位所在侧视觉库位角点；

依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿；

依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，包括：

获取所述目标车位所在侧视觉库位角点预设范围内各个超声点位点信息；

基于所述各个超声定位点信息对所述目标车位所在侧视觉库位角点进行补偿，得到目标关键点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标关键点包括：第一目标关键点，所述目标车位所在侧库位角点包括：第一库位角点和所述第二库位角点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，包括：

基于所述第一目标关键点和所述目标车辆前保险杠纵坐标的移动范围确定第一预设数量关键点；

基于所述第一目标关键点、所述第一库位角点和所述第二库位角点确定第二预设数量关键点；

其中，所述第一预设数量和所述第二预设数量组成所述预设数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标关键点还包括：第二目标关键点，依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿，包括：

为所述目标车位设定第三预设数量的距离标定阈值；

获取所述目标车辆当前位姿；

基于所述目标车辆当前位姿、所述目标关键点地图中的第一目标关键点和所述第二目标关键点和所述目标关键点中第一目标关键点和所述第二目标关键点计算停车位姿。

5.根据权利要4所述的方法，其特征在于，依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径，包括：

将所述目标车辆基于所述关键点地图和所述视觉库位角点调整到预设目标位置，得到初始调整段结束位置；

在所述目标位置处基于预设的转向半径和所述停车位姿前后调整所述目标车辆，得到库内调整段出库位置；

基于所述停车位姿计算连接所述初始调整段结束位置和所述库内调整段出库位置泊车路径。

6.一种自动泊车系统的路径规划装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；

转换模块，用于将所述各个超声定位点、所述自车轨迹和所述视觉库位角点转换到同一坐标系下；

补偿和构建模块，用于在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于所述预设数量的关键点和所述目标关键点构建关键点地图，其中，所述预设关键点为所述目标车位所在侧视觉库位角点；

第一计算模块，用于依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿；

第二计算模块，用于依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述补偿和构建模块包括：

第一获取单元，用于获取所述目标车位所在侧视觉库位角点预设范围内各个超声点位点信息；

补偿单元，用于基于所述各个超声定位点信息对所述目标车位所在侧视觉库位角点进行补偿，得到目标关键点。