[发明专利]基于多机器人的协同运动方法在审
| 申请号： | 202111136737.2 | 申请日： | 2021-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN113799133A | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 高欢;邓洪洁;李大新;孙义东 | 申请（专利权）人： | 上海新时达电气股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海华祺知识产权代理事务所(普通合伙) 31247 | 代理人： | 刘卫宇 |
| 地址： | 201801 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于多机器人的协同运动方法，包括：主机器人获取自身的路径信息、与同步相关的标志位及附加轴的路径信息，从机器人获取自身的路径信息及与同步相关的标志位；主机器人根据标志位判断主、从机器人是否满足同步运动条件；若满足，则主机器人计算主、从机器人和附加轴的合成路径长度及合成路径的运动约束条件，对合成路径进行实时插补运算，得到合成路径的插补点；主机器人根据合成路径插补点分别按比例计算主机器人、附加轴和从机器人的插补点，并将从机器人插补点发送给从机器人；主机器人根据插补点控制主机器人和附加轴运动，从机器人根据从机器人的插补点控制从机器人运动。本发明能实现多台机器人与同一附加轴协同作业。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 协同 运动 方法 | ||
【主权项】：
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