[发明专利]基于多机器人的协同运动方法

权利要求书

1.一种基于多机器人的协同运动方法，其特征在于，包括以下步骤：

主机器人获取自身的路径信息、与同步相关的标志位以及附加轴的路径信息，从机器人获取自身的路径信息及与同步相关的标志位；所述路径信息包括路径长度和运动约束条件；

主机器人获取从机器人的与同步相关的标志位，根据与同步相关的标志位判断主机器人与从机器人是否满足同步运动条件；

若主机器人与从机器人满足同步运动条件，则主机器人获取从机器人的路径信息，计算主机器人、从机器人和附加轴的合成路径长度以及合成路径的运动约束条件，对合成路径进行实时插补运算，得到合成路径的插补点；

主机器人根据合成路径的插补点分别按照主机器人路径长度与合成路径长度的比例、附加轴路径长度与合成路径长度的比例以及从机器人路径长度与合成路径长度的比例实时计算主机器人的插补点、附加轴的插补点和从机器人的插补点，并将从机器人插补点发送给从机器人；

主机器人根据主机器人的插补点控制主机器人运动，并根据附加轴的插补点控制附加轴运动，从机器人根据从机器人的插补点控制从机器人运动。

2.如权利要求1所述的基于多机器人的协同运动方法，其特征在于，主机器人通过示教获得自身路径的起始点位姿和终止点位姿、以及附加轴的路径的起始点位姿和终止点位姿，并根据自身路径的起始点位姿和终止点位姿计算出主机器人的路径长度，根据附加轴的起始点位姿和终止点位姿计算出附加轴的路径长度，主机器人的运动约束条件、与同步相关的标志位以及附加轴的运动约束条件由外部给定；

从机器人通过示教获得自身路径的起始点位姿和终止点位姿，并根据起始点位姿和终止点位姿计算出从机器人的路径长度，从机器人的运动约束条件以及与同步相关的标志位由外部给定。

3.如权利要求1或2所述的基于多机器人的协同运动方法，其特征在于，所述运动约束条件包括路径的最大速度、最大加速度和最大加加速度。

4.如权利要求1所述的基于多机器人的协同运动方法，其特征在于，与同步相关的标志位包括同步标志号，所述主机器人判断自身的同步标志号与从机器人的同步标志号是否一致，如果一致，则判断主机器人与从机器人满足同步运动条件。

5.如权利要求1或4所述的基于多机器人的协同运动方法，其特征在于，与同步相关的标志位还包括圆滑标志位，当所述主机器人的圆滑标志位和从机器人的圆滑标志位均为事先指定值时，主机器人采用平滑过渡的插补方式对合成路径进行实时插补运算。

6.如权利要求1所述的基于多机器人的协同运动方法，其特征在于，主机器人和从机器人的身份基于指定而获得。

7.如权利要求1所述的基于多机器人的协同运动方法，其特征在于，所述主机器人分别与所述从机器人和所述附加轴通过总线通信连接。