[发明专利]基于多机器人的协同运动方法

说明书

一种基于多机器人的协同运动方法，包括：主机器人获取自身的路径信息、与同步相关的标志位及附加轴的路径信息，从机器人获取自身的路径信息及与同步相关的标志位；主机器人根据标志位判断主、从机器人是否满足同步运动条件；若满足，则主机器人计算主、从机器人和附加轴的合成路径长度及合成路径的运动约束条件，对合成路径进行实时插补运算，得到合成路径的插补点；主机器人根据合成路径插补点分别按比例计算主机器人、附加轴和从机器人的插补点，并将从机器人插补点发送给从机器人；主机器人根据插补点控制主机器人和附加轴运动，从机器人根据从机器人的插补点控制从机器人运动。本发明能实现多台机器人与同一附加轴协同作业。

技术领域

本发明涉及多机器人的协同运动技术。

背景技术

多机协同系统广泛应用于大型工程机械器件的焊接、搬运等场合，其要求每个机器人不仅能独立控制，而且还能协调作业。多机器人\附加轴协同作业，不仅能节约硬件成本，还能极大提高生产效率，解决了单个机器人无法完成的工作。

目前，许多机器人厂家仅支持单个机器人与附加轴的协同运动，在多个机器人与同一附加轴协同工作这一技术应用领域还是空白。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种实现多个机器人与同一附加轴协同运动的方法。

本发明实施例提供了一种基于多机器人的协同运动方法，包括以下步骤：

主机器人获取自身的路径信息、与同步相关的标志位以及附加轴的路径信息，从机器人获取自身的路径信息及与同步相关的标志位；所述路径信息包括路径长度和运动约束条件；

主机器人获取从机器人的与同步相关的标志位，根据与同步相关的标志位判断主机器人与从机器人是否满足同步运动条件；

若主机器人与从机器人满足同步运动条件，则主机器人获取从机器人的路径信息，计算主机器人、从机器人和附加轴的合成路径长度以及合成路径的运动约束条件，对合成路径进行实时插补运算，得到合成路径的插补点；

主机器人根据合成路径的插补点分别按照主机器人路径长度与合成路径长度的比例、附加轴路径长度与合成路径长度的比例以及从机器人路径长度与合成路径长度的比例实时计算主机器人的插补点、附加轴的插补点和从机器人的插补点，并将从机器人插补点发送给从机器人；

主机器人根据主机器人的插补点控制主机器人运动，并根据附加轴的插补点控制附加轴运动，从机器人根据从机器人的插补点控制从机器人运动。

本发明至少具有以下优点：

1、本发明实施例的多机器人的协同运动方法可以实现多台机器人与同一附加轴协同作业；

2、本发明实施例的多机器人的协同运动方法具有易于实现的优点，现有的机器人控制器在无须改变软件架构和算法架构的情况下即可实现本发明实施例的多机器人的协同运动方法。

附图说明

图1示出了根据本发明一实施例的基于多机器人的协同运动方法的流程示意图。

具体实施方式

请参阅图1。根据本发明一实施例的一种基于多机器人的协同运动方法，包括以下步骤：

步骤S11、主机器人获取自身的路径信息、与同步相关的标志位以及附加轴的路径信息，从机器人获取自身的路径信息及与同步相关的标志位；所述路径信息包括路径长度和运动约束条件。