[发明专利]标定外参的确定方法及装置、工程车辆和可读存储介质在审
| 申请号： | 202111068598.4 | 申请日： | 2021-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN113838143A | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 胡家露;赵秦川;谢聪 | 申请（专利权）人： | 三一专用汽车有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/181;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 422000 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了标定外参的确定方法及装置、工程车辆和可读存储介质。标定外参确定方法包括：获取车载雷达的第一采集数据以及惯性测量装置的第二采集数据；根据第一采集数据、第二采集数据和手眼标定法确定初始外参；通过初始外参和第二采集数据对第一采集数据进行去畸变处理，以得到校正数据；根据初始外参、校正数据和第二采集数据确定迭代外参；基于迭代外参满足预设条件，根据迭代外参确定标定外参；基于迭代外参不满足预设条件，将初始外参替换为迭代外参。进而实现优化标定外参的确定方法，提升标定外参更新精确度，提升车辆自动驾驶安全性和可靠性，降低车辆自动驾驶硬件成本的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 确定 方法 装置 工程 车辆 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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