[发明专利]标定外参的确定方法及装置、工程车辆和可读存储介质

说明书

本发明提供了标定外参的确定方法及装置、工程车辆和可读存储介质。标定外参确定方法包括：获取车载雷达的第一采集数据以及惯性测量装置的第二采集数据；根据第一采集数据、第二采集数据和手眼标定法确定初始外参；通过初始外参和第二采集数据对第一采集数据进行去畸变处理，以得到校正数据；根据初始外参、校正数据和第二采集数据确定迭代外参；基于迭代外参满足预设条件，根据迭代外参确定标定外参；基于迭代外参不满足预设条件，将初始外参替换为迭代外参。进而实现优化标定外参的确定方法，提升标定外参更新精确度，提升车辆自动驾驶安全性和可靠性，降低车辆自动驾驶硬件成本的技术效果。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种标定外参的确定方法及装置、工程车辆和可读存储介质。

背景技术

在当前无人驾驶系统中，激光雷达和惯性测量单元作为较为常见的传感器，常用于多传感器融合中实现车辆的自主定位、规划、决策、控制等功能要求。其中，传感器的外参标定是多传感器融合系统的基础模块。

相关技术中，传感器的外参标定包括工具测量法和手眼标定法。工具测量法的效率较低，存在较大的测量误差，并且在车辆驾驶运动时由于路面颠簸、碰撞等原因造成原有位置发生变化，从而造成已有的手动标定参数失效，需要停车重新进行手动标定，效率较低且无法应用于真正的无人驾驶系统中。仅用手眼标定法来进行外参标定时，要求能独立准确地测量每一个传感器的轨迹，对于惯性测量单元精度要求较高，普通商用和消费级别的惯性测量单元难以实现。

因此，如何设计出一种可攻克上述技术缺陷的标定外参的确定方法成为了目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一方面提出了一种标定外参的确定方法。

本发明第二方面提出了一种标定外参的确定装置。

本发明第三方面提出了一种工程车辆。

本发明第四方面提出了一种工程车辆。

本发明第五方面提出了一种可读存储介质。

有鉴于此，本发明第一方面提供了一种标定外参确定方法，包括：获取车载雷达的第一采集数据以及惯性测量装置的第二采集数据；根据第一采集数据、第二采集数据和手眼标定法确定初始外参；通过初始外参和第二采集数据对第一采集数据进行去畸变处理，以得到校正数据；根据初始外参、校正数据和第二采集数据确定迭代外参；基于迭代外参满足预设条件，根据迭代外参确定标定外参；基于迭代外参不满足预设条件，将初始外参替换为迭代外参。

本申请所限定的标定外参的确定方法应用于车辆上，车辆包括车体、车载雷达和惯性测量装置，其中车体为车辆的主体结构，车载雷达和惯性测量装置设置在车体上。车载雷达包括激光雷达或毫米波雷达，用于在车辆行进过程中测量障碍物的所在方位和距离，以辅助车辆的自动驾驶功能。惯性测量装置由加速度计和陀螺仪组成，用于测量车体自身的加速度和角速度，以确定车体的姿态。