[发明专利]标定外参的确定方法及装置、工程车辆和可读存储介质

权利要求书

1.一种标定外参的确定方法，其特征在于，包括：

获取车载雷达的第一采集数据以及惯性测量装置的第二采集数据；

根据所述第一采集数据、第二采集数据和手眼标定法确定初始外参；

通过所述初始外参和所述第二采集数据对所述第一采集数据进行去畸变处理，以得到校正数据；

根据所述初始外参、所述校正数据和第二采集数据确定迭代外参；

基于所述迭代外参满足预设条件，根据所述迭代外参确定标定外参；

基于所述迭代外参不满足预设条件，将所述初始外参替换为所述迭代外参。

2.根据权利要求1所述的标定外参的确定方法，其特征在于，所述根据所述初始外参、所述校正数据和第二采集数据确定迭代外参的步骤，具体包括：

根据所述校正数据确定距离残差；

根据所述初始外参、所述第二采集数据和所述距离残差确定所述迭代外参。

3.根据权利要求2所述的标定外参的确定方法，其特征在于，所述校正数据包括多个帧数据，所述根据所述校正数据确定距离残差的步骤，具体包括：

在所述校正数据中确定目标帧数据；

提取所述目标帧数据中的特征信息，并根据所述特征信息确定所述距离残差；

其中，所述距离残差包括点线距离残差和点面距离残差。

4.根据权利要求3所述的标定外参的确定方法，其特征在于，在所述校正信息中确定目标帧数据的步骤具体包括：

确定除初始帧数据外的每个所述帧数据和前一所述帧数据间的变化量；

将所述变化量大于等于第一阈值的所述帧数据作为所述目标帧数据。

5.根据权利要求3所述的标定外参的确定方法，其特征在于，所述迭代外参包括所述惯性测量装置的参考坐标系，所述参考坐标系包括测量轨迹，所述根据所述初始外参、所述校正数据和第二采集数据确定迭代外参的步骤之后，所述标定外参的确定方法还包括：

将所述校正数据带入所述参考坐标系，得到投射轨迹；

计算所述投射轨迹和所述测量轨迹间的轨迹误差值；

所述预设条件为：所述轨迹误差值小于第二阈值。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的标定外参的确定方法，其特征在于，所述通过所述初始外参和所述第二采集数据对所述第一采集数据进行去畸变处理，以得到校正数据的步骤，具体包括：

在所述初始外参下，根据所述第二采集数据确定与所述车载雷达对应的预测补偿信息；

根据所述预测补偿信息对所述第一采集数据进行插值处理，以得到所述校正数据。

7.一种标定外参的确定装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取车载雷达的第一采集数据以及惯性测量装置的第二采集数据；

确定单元，用于根据所述第一采集数据和手眼标定法确定初始外参；

校正单元，用于通过所述初始外参和所述第二采集数据对所述第一采集数据进行去畸变处理，以得到校正数据；

所述确定单元还用于，根据所述初始外参、所述校正数据和第二采集数据确定迭代外参；基于所述迭代外参满足预设条件，根据所述迭代外参确定标定外参；基于所述迭代外参不满足预设条件，将所述初始外参替换为所述迭代外参。

8.一种工程车辆，其特征在于，包括：

如权利要求7所述的标定外参的确定装置。

9.一种工程车辆，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有程序或指令；

处理器，配置为执行所述程序或指令时实现如权利要求1至6中任一项所述的标定外参的确定方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的标定外参的确定方法的步骤。