[发明专利]机器人运动控制方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202111032229.X | 申请日： | 2021-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN113664808B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 陈世超;张小川 | 申请（专利权）人： | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 苏州禾润科晟知识产权代理事务所(普通合伙) 32525 | 代理人： | 赵传海 |
| 地址： | 215000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器人运动控制方法、装置及存储介质。所述方法包括：获取机器人的初始速度比和目标速度比，所述初始速度比为所述机器人当前的运动速度与规划速度之间的比值，所述目标速度比为所述机器人的目标运动速度与所述规划速度之间的比值；确定从所述初始速度比过渡至所述目标速度比所需的过渡周期数量，以及每个过渡周期对应的调速比；根据各过渡周期对应的调速比和所述规划速度对应的规划位置命令增量，调整向所述机器人输出的位置命令增量。采用本申请方案，能够对运行中机器人进行调速控制，并确保调速前后均按照规划路径运行。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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