[发明专利]机器人运动控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

获取所述机器人的规划数据，所述规划数据包括规划路径、规划速度、规划周期和规划位置命令增量，其中，所述规划位置命令增量为所述机器人以所述规划速度完成所述规划路径的过程中每个规划周期对应的位置命令增量；

获取机器人的初始速度比和目标速度比，所述初始速度比为所述机器人当前的运动速度与规划速度之间的比值，所述目标速度比为所述机器人的目标运动速度与所述规划速度之间的比值；

确定所述机器人从所述初始速度比变化至所述目标速度比所需的过渡时间；以所述初始速度比、所述目标速度比和所述过渡时间为约束条件，构建调速比曲线；将所述过渡时间拆分为多个过渡周期，并根据所述调速比曲线确定每个过渡周期对应的调速比；其中，过渡周期不大于过渡时间，并且过渡周期为0到1个规划周期；

根据所述规划位置命令增量和每个过渡周期对应的调速比，确定每个过渡周期的位置命令增量；按照各过渡周期的先后顺序，向所述机器人输出各过渡周期的位置命令增量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人的初始速度比和目标速度比包括：

在机器人按照所述规划路径运行过程中，响应于对所述机器人的调速指令，获取所述机器人的初始速度比和目标速度比。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人包括机器人示教器，所述机器人示教器的显示屏用于展示用户交互界面，所述用户交互界面包括速度比拖动条以及可在所述速度比拖动条上任意移动的滑块，所述速度比拖动条显示速度比例；

所述响应于对所述机器人的调速指令，获取所述机器人的初始速度比和目标速度比，包括：

响应于对所述用户交互界面中滑块的移动操作，确定所述滑块移动的起始位置和终了位置；

将所述起始位置对应在所述速度比拖动条上的速度比例作为初始速度比、所述终了位置对应在所述速度比拖动条上的速度比例作为目标速度比。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人从所述初始速度比变化至所述目标速度比所需的过渡时间包括：

根据所述初始速度比、所述目标速度比和所述机器人各关节的当前运行速度，确定所述机器人按照所述目标速度比运行情况下各关节的目标运行速度；

根据各关节对应的当前运行速度、目标运行速度和允许的最大加速度，确定各关节从对应的当前运行速度变化至对应的目标运行速度所需的变化时间；

将耗时最长的变化时间作为所述机器人从所述初始速度比变化至所述目标速度比所需的过渡时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各过渡周期对应的调速比和所述规划速度对应的规划位置命令增量，调整向所述机器人输出的位置命令增量之后，还包括：

在达到所述目标速度比后，以所述目标速度比控制所述机器人在所述规划路径上继续运行。