[发明专利]机器人运动控制方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及一种机器人运动控制方法、装置及存储介质。所述方法包括：获取机器人的初始速度比和目标速度比，所述初始速度比为所述机器人当前的运动速度与规划速度之间的比值，所述目标速度比为所述机器人的目标运动速度与所述规划速度之间的比值；确定从所述初始速度比过渡至所述目标速度比所需的过渡周期数量，以及每个过渡周期对应的调速比；根据各过渡周期对应的调速比和所述规划速度对应的规划位置命令增量，调整向所述机器人输出的位置命令增量。采用本申请方案，能够对运行中机器人进行调速控制，并确保调速前后均按照规划路径运行。

技术领域

本申请涉及工业自动化的领域，尤其涉及一种机器人运动控制方法、装置及存储介质。

背景技术

在现有的机器人运动算法里，一套路径运动参数(包含加速度a、速度v、转接半径r等)配合示教的运动点位对应一组机器人运动路径；当操作人员使用机器人进行运动路径示教时，如果将确定的路径点位搭配不同的运动参数，可能会导致运动路径产生细微的偏差，这是由于以不同运动速度或加速度过弯道时会造成运动路径的差异。对于需要低速示教机器人运动路径、高速复现的场合，这种偏差会导致运动的不一致性，提高示教编程的难度。

发明内容

本申请提供一种机器人运动控制方法、装置及存储介质，以至少解决相关技术中因在机器人运动过程中调整速度导致实际轨迹偏离预设路线的问题。本申请的技术方案如下：

根据本申请的第一方面，提供一种机器人运动控制方法，包括：

获取机器人的初始速度比和目标速度比，所述初始速度比为所述机器人当前的运动速度与规划速度之间的比值，所述目标速度比为所述机器人的目标运动速度与所述规划速度之间的比值；

确定从所述初始速度比过渡至所述目标速度比所需的过渡周期数量，以及每个过渡周期对应的调速比；

根据各过渡周期对应的调速比和所述规划速度对应的规划位置命令增量，调整向所述机器人输出的位置命令增量。

根据本申请的第二方面，提供一种机器人运动控制装置，包括：

获取单元，用于获取机器人的初始速度比和目标速度比，所述初始速度比为所述机器人当前的运动速度与规划速度之间的比值，所述目标速度比为所述机器人的目标运动速度与所述规划速度之间的比值；

确定单元，用于确定从所述初始速度比过渡至所述目标速度比所需的过渡周期数量，以及每个过渡周期对应的调速比；

调整单元，用于根据各过渡周期对应的调速比和所述规划速度对应的规划位置命令增量，调整向所述机器人输出的位置命令增量。

根据本申请的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法。

本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

预先确定机器人按照规划路径运动的规划速度和规划位置命令增量，当需要对运行中机器人进行调速时，通过获取机器人的初始速度比和目标速度比，确定从初始速度比过渡到目标速度比所需的过渡周期数量和每个过渡周期对应的调速比，进而根据各过渡周期对应的调速比和规划位置命令增量，调整向机器人输出的位置命令增量，实现了对运动中机器人的实时调速。通过将调速过程拆分为多个过渡周期进行逐步调速，使速度调整过程更为平稳，减少速度调整带来的运动冲击，减小因调速造成的机器人实际运动轨迹与规划路径之间的偏差。

本申请基于规划数据对机器人进行调速，通过对运动周期数及每个周期对应的位置命令增量的调整，可以对应出每一时刻的速度，调速过程中需要改变的参数少，降低了规划算法与调速算法之间的耦合度。同时避免对机器人原有规划数据的运行结果产生较大影响，有利于调速后机器人沿原有规划路径运动。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。