[发明专利]基于超声波的环境地图生成方法及装置在审
| 申请号： | 202110946715.6 | 申请日： | 2021-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN113670296A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 盛愈欢;樊晓谦;刘祥;万国强 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S15/89 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 100015 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于超声波的环境地图生成方法及装置，方法包括：判断多个超声波测量值是否存在冲突；当存在冲突时，将存在冲突的至少两个超声波测量值构成冲突序列，对冲突序列中的每个超声波测量值的置信度进行初始化；根据冲突序列中当前超声波测量值的初始化置信度、与当前超声波测量值存在冲突的超声波测量值的初始化置信度，对当前超声波测量值的置信度进行更新，获得当前超声波测量值的目标置信度；去除冲突序列中目标置信度最小的超声波测量值；循环执行上述过程，直至剩余的超声波测量值中不存在冲突时获得目标超声波测量值；根据由车辆上一时刻的位姿信息和车辆当前运行状态确定的当前位姿信息以及目标超声波测量值，更新历史环境地图。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 超声波 环境 地图 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
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