[发明专利]基于超声波的环境地图生成方法及装置

说明书

本发明公开一种基于超声波的环境地图生成方法及装置，方法包括：判断多个超声波测量值是否存在冲突；当存在冲突时，将存在冲突的至少两个超声波测量值构成冲突序列，对冲突序列中的每个超声波测量值的置信度进行初始化；根据冲突序列中当前超声波测量值的初始化置信度、与当前超声波测量值存在冲突的超声波测量值的初始化置信度，对当前超声波测量值的置信度进行更新，获得当前超声波测量值的目标置信度；去除冲突序列中目标置信度最小的超声波测量值；循环执行上述过程，直至剩余的超声波测量值中不存在冲突时获得目标超声波测量值；根据由车辆上一时刻的位姿信息和车辆当前运行状态确定的当前位姿信息以及目标超声波测量值，更新历史环境地图。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种基于超声波的环境地图生成方法及装置。

背景技术

自动驾驶，又称无人驾驶，该技术依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。路径规划技术是自动驾驶车辆的核心技术之一，若要规划出较优的路径，就需要结合环境地图来判断车辆周围的障碍物信息。

相关技术中，创建环境地图所采用的技术主要包括超声波技术、视觉传感器技术、激光雷达技术。由于视觉传感器技术和激光雷达技术均需要较高的成本，所以目前广泛应用的是超声波技术。具体的，可以在车辆上安装至少一个超声波传感器，利用超声波传感器探测车辆周围障碍物，并根据障碍物探测结果创建或更新环境地图。然而，无论是同一个超声波传感器多次测量的超声波信号之间，还是不同超声波传感器测量的多个超声波信号之间，均可能存在干扰，从而会导致生成的环境地图的准确度较低。

发明内容

本发明提供了一种基于超声波的环境地图生成方法及装置，以提高环境地图的准确度。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于超声波的环境地图生成方法，所述方法包括：

根据多个超声波测量值在栅格地图中表征的障碍物测量结果，判断所述多个超声波测量值是否存在冲突；

当所述多个超声波测量值存在冲突时，将存在冲突的至少两个超声波测量值构成冲突序列，并对所述冲突序列中的每个超声波测量值的置信度进行初始化，其中，所述冲突序列中每个超声波测量值与所述冲突序列中至少一个其他超声波测量值存在冲突；

根据所述冲突序列中当前超声波测量值的初始化置信度、与所述当前超声波测量值存在冲突的超声波测量值的初始化置信度，对所述当前超声波测量值的置信度进行更新，获得所述当前超声波测量值的目标置信度；

去除所述冲突序列中目标置信度最小的超声波测量值，返回执行步骤根据多个超声波测量值在栅格地图中表征的障碍物测量结果，判断所述多个超声波测量值是否存在冲突，直至当前剩余的超声波测量值中不存在冲突时，将所述当前剩余的超声波测量值确定为目标超声波测量值；

根据由车辆上一时刻的位姿信息和车辆当前运行状态确定的当前位姿信息以及所述目标超声波测量值，更新历史环境地图。

可选的，根据所述冲突序列中当前超声波测量值的初始化置信度、与所述当前超声波测量值存在冲突的超声波测量值的初始化置信度，对所述当前超声波测量值的置信度进行更新，获得所述当前超声波测量值的目标置信度，包括：

根据所述冲突序列中当前超声波测量值的初始化置信度、与所述当前超声波测量值存在冲突的超声波测量值的初始化置信度，对所述当前超声波测量值的置信度进行迭代更新；

当所述冲突序列中每一个超声波测量值最近两次迭代更新后的置信度之间的差异小于预设差异阈值时，将所述当前超声波测量值最近一次迭代更新后的置信度确定为所述目标置信度。

可选的，根据所述冲突序列中当前超声波测量值的初始化置信度、与所述当前超声波测量值存在冲突的超声波测量值的初始化置信度，对所述当前超声波测量值的置信度进行迭代更新，包括：