[发明专利]基于超声波的环境地图生成方法及装置

权利要求书

1.一种基于超声波的环境地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

根据多个超声波测量值在栅格地图中表征的障碍物测量结果，判断所述多个超声波测量值是否存在冲突；

当所述多个超声波测量值存在冲突时，将存在冲突的至少两个超声波测量值构成冲突序列，并对所述冲突序列中的每个超声波测量值的置信度进行初始化，其中，所述冲突序列中每个超声波测量值与所述冲突序列中至少一个其他超声波测量值存在冲突；

根据所述冲突序列中当前超声波测量值的初始化置信度、与所述当前超声波测量值存在冲突的超声波测量值的初始化置信度，对所述当前超声波测量值的置信度进行更新，获得所述当前超声波测量值的目标置信度；

去除所述冲突序列中目标置信度最小的超声波测量值，返回执行步骤根据多个超声波测量值在栅格地图中表征的障碍物测量结果，判断所述多个超声波测量值是否存在冲突，直至当前剩余的超声波测量值中不存在冲突时，将所述当前剩余的超声波测量值确定为目标超声波测量值；

根据由车辆上一时刻的位姿信息和车辆当前运行状态确定的当前位姿信息以及所述目标超声波测量值，更新历史环境地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述冲突序列中当前超声波测量值的初始化置信度、与所述当前超声波测量值存在冲突的超声波测量值的初始化置信度，对所述当前超声波测量值的置信度进行更新，获得所述当前超声波测量值的目标置信度，包括：

根据所述冲突序列中当前超声波测量值的初始化置信度、与所述当前超声波测量值存在冲突的超声波测量值的初始化置信度，对所述当前超声波测量值的置信度进行迭代更新；

当所述冲突序列中每一个超声波测量值最近两次迭代更新后的置信度之间的差异小于预设差异阈值时，将所述当前超声波测量值最近一次迭代更新后的置信度确定为所述目标置信度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述冲突序列中当前超声波测量值的初始化置信度、与所述当前超声波测量值存在冲突的超声波测量值的初始化置信度，对所述当前超声波测量值的置信度进行迭代更新，包括：

将所述冲突序列中当前超声波测量值的初始化置信度、与所述当前超声波测量值存在冲突的超声波测量值的初始化置信度代入迭代公式中，对所述当前超声波测量值的置信度进行迭代更新；

所述迭代公式为：P_k+1(i)＝(1-Π_j∈SP_k(j))+(Π_j∈SP_k(j))P_k(i)，

其中，i表示所述冲突序列中第i个超声波测量值，S表示所述冲突序列中与所述第i个超声波测量值存在冲突的超声波测量值集合，j表示所述超声波测量值集合中第j个超声波测量值，P表示置信度，k＝1时的置信度为初始化置信度，且每迭代一次，k加1。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，由车辆上一时刻的位姿信息和车辆当前运行状态确定当前位姿信息，包括：

获取所述上一时刻的位姿信息、所述车辆的当前方向盘转角、当前时刻相对于所述上一时刻的左从动轮位移、当前时刻相对于所述上一时刻的右从动轮位移、前后轮轴距、当前时刻前轮和方向盘的转角比；

根据所述上一时刻的位姿信息、所述当前方向盘转角、所述左从动轮位移、所述右从动轮位移、所述前后轮轴距以及所述转角比，确定所述当前位姿信息。