[发明专利]一种水下测绘机器人位移安全获取方法在审
| 申请号： | 202110827242.8 | 申请日： | 2021-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN113433956A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 安庆;饶浪;李林;曾辉;李雪燕 | 申请（专利权）人： | 武昌理工学院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京盛凡佳华专利代理事务所(普通合伙) 11947 | 代理人： | 胡欢 |
| 地址： | 430070 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种水下测绘机器人位移安全获取方法，涉及海洋探测技术领域，包括以下步骤：S1：接受控制信号时启动主驱动机进行移动；S2：判断实时信号强度是否足够强；是则不执行操作；反则修正主驱动机的实际输出功率；S3：判断是否有障碍物；是则启动辅驱动机；反则不启动辅驱动机；S4：获取障碍物数据离，计算偏离值调节辅驱动机实际输出功率；S5：判断预定时间内信号强度变化率是否大于与障碍物距离变化率，是则中止移动，发送警告，执行S1；反则不执行操作。本发明简单方便，在测绘机器移动过程中根据实时情况修正位移方向和角度，并在迷失危险高时及时进行警报，有效保证测绘机器人在工作期间的安全，使得测绘工作更加顺利。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 测绘 机器人 位移 安全 获取 方法 | ||
【主权项】：
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