[发明专利]一种水下测绘机器人位移安全获取方法

权利要求书

1.一种水下测绘机器人位移安全获取方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：接受移动方向信号时，启动主驱动机以额定功率驱动进行移动；

S2：判断实时GPS信号强度是否大于预定信号强度；若是则不对主驱动机执行操作；反之则生成GPS信号强度与预定信号强度之间的比值，作为修正值，调节主驱动机的实际输出功率进行移动；

S3：判断位移方向是否有障碍物阻挡；若是则启动辅驱动机；反之则不启动辅驱动机；

S4：获取障碍物大小和距离，计算偏离值，将偏离值输入至辅驱动机内，根据偏离值调节辅驱动机实际输出功率；

S5：判断预定时间内实时GPS信号强度变化率是否大于与障碍物距离变化率，若是则中止移动，发送警告，重新执行步骤S1；反之则继续根据主驱动机和辅驱动机的实际输出功率进行移动。

2.根据权利要求1所述的一种水下测绘机器人位移安全获取方法，其特征在于：

执行步骤S1时，接受移动方向信号时，获取移动方向调节机器人朝向，再启动主驱动机。

3.根据权利要求1所述的一种水下测绘机器人位移安全获取方法，其特征在于：

执行步骤S2之前，设置预定信号强度。

4.根据权利要求1所述的一种水下测绘机器人位移安全获取方法，其特征在于：

执行步骤S2时，主驱动机的实际输出功率为主驱动机的额定功率与修正值的乘积。

5.根据权利要求1所述的一种水下测绘机器人位移安全获取方法，其特征在于：

执行步骤S3时，判断障碍物阻挡的方式包括光感信息获取和超声波反弹信息获取。

6.根据权利要求1所述的一种水下测绘机器人位移安全获取方法，其特征在于：

执行步骤S4时，获取障碍物大小和距离，计算测绘机器人绕过障碍物的最小偏移方向，调节辅驱动机位于测绘机器人朝向最小偏离方向的反方向。

7.根据权利要求6所述的一种水下测绘机器人位移安全获取方法，其特征在于：

执行步骤S4时，偏离值即为当前测绘机器人调节至最小偏离方向的最小偏离角度值，辅驱动机实际输出功率为主驱动机的实际输出功率与偏离值的乘积。

8.根据权利要求1所述的一种水下测绘机器人位移安全获取方法，其特征在于：

在执行步骤S5时，每间隔预定时间，获取预定时间前后的实时GPS信号强度变化率和与障碍物距离变化率。

9.根据权利要求1所述的一种水下测绘机器人位移安全获取方法，其特征在于：

在执行步骤S5时，若是测绘机器人中止移动，则发送警告，等待新的移动指令下来，才重新执行步骤S1。