[发明专利]一种水下测绘机器人位移安全获取方法

说明书

本发明提供一种水下测绘机器人位移安全获取方法，涉及海洋探测技术领域，包括以下步骤：S1：接受控制信号时启动主驱动机进行移动；S2：判断实时信号强度是否足够强；是则不执行操作；反则修正主驱动机的实际输出功率；S3：判断是否有障碍物；是则启动辅驱动机；反则不启动辅驱动机；S4：获取障碍物数据离，计算偏离值调节辅驱动机实际输出功率；S5：判断预定时间内信号强度变化率是否大于与障碍物距离变化率，是则中止移动，发送警告，执行S1；反则不执行操作。本发明简单方便，在测绘机器移动过程中根据实时情况修正位移方向和角度，并在迷失危险高时及时进行警报，有效保证测绘机器人在工作期间的安全，使得测绘工作更加顺利。

技术领域

本发明涉及海洋探测技术领域，

尤其是，本发明涉及一种水下测绘机器人位移安全获取方法。

背景技术

目前随着人类经济活动的加强，活动范围的扩大，对能源和安全的需求不断增大，地球上海洋面积大，海中资源丰富，极具探测性，使得人类水下活动越来越频繁，水下工程的建设和投资不断增长，一般要进行水下探测甚至大深度的水下探测作业。

水下探测器也称无人遥控潜水器或水下测绘机器人，是一种工作于水下的极限作业器，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下探测器器已成为开发海洋的重要工具，通过远程无人操控进行水下移动，从而获取水下信息；水下探测测绘的技术难度极大，大深度情况下水压大地形复杂，障碍众多，所以现在对于水下测绘的技术重视程度越来越高，例如中国专利发明专利CN111854705A涉及一种水下测绘方法，其包括A1、通过无人机对待测水体周围外陆及待测水体内陆进行并建立模型，周围外陆和待测水体内陆之间空白位置即为待测水体的表面轮廓；A2、绘制无人船探测起点和探测路线；A3、将路线参数导入水下探测用无人船，在陆地或者内陆上设置定位基站，并将基站位置标记在已经建立的陆地或内陆模型中；A4、将无人船放置到探测路线的起点处并启动无人船开始探测，并通过定位基站对无人船进行定位和路线的修正；A5、在路线终点处回收无人船并收集数据。上述发明具有收集了外陆和内陆的数据，便于工作人员根据外陆和内陆的实际情况对无人船的路线进行编辑，减少出现未扫描区域的可能性的效果。

但是上述水下测绘方式依然有以下缺点：仅仅只能进行测绘机器人的路线编辑，从而达到大面积测绘的目的，没有针对测绘机器人的保护作用，由于水下情况复杂，水流带动测绘机器人或者障碍物进行运动，使得测绘机器人的周围情况不停地变化，测绘机器人又是电子件居多，一旦信号丢失或者线路迷失，测绘机器人就无法回首，安全性差。

因此为了解决上述问题，设计一种合理的水下测绘机器人位移安全获取方法对我们来说是很有必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种简单方便，在人为编辑测绘机器人的行动方向之后，测绘机器人根据实时情况修正位移方向和角度，并在迷失危险高时及时进行警报，有效保证测绘机器人在工作期间的安全，使得测绘工作更加顺利的水下测绘机器人位移安全获取方法。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案得以实现的：

一种水下测绘机器人位移安全获取方法，包括以下步骤：

S1：接受移动方向信号时，启动主驱动机以额定功率驱动进行移动；

S2：判断实时GPS信号强度是否大于预定信号强度；若是则不对主驱动机执行操作；反之则生成GPS信号强度与预定信号强度之间的比值，作为修正值，调节主驱动机的实际输出功率进行移动；

S3：判断位移方向是否有障碍物阻挡；若是则启动辅驱动机；反之则不启动辅驱动机；

S4：获取障碍物大小和距离，计算偏离值，将偏离值输入至辅驱动机内，启动辅驱动机并根据偏离值调节辅驱动机实际输出功率；