[发明专利]相对位置获得方法、机械臂控制方法以及机械臂系统有效
| 申请号： | 202110795045.2 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113524183B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 黄俊东;谭志强 | 申请（专利权）人： | 广东智源机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京汇思诚业知识产权代理有限公司 11444 | 代理人： | 沈逸弢 |
| 地址： | 528312 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种相对位置获得方法、机械臂控制方法以及机械臂系统，所述方法包括：获取第一机械臂末端相对于第二机械臂末端的第一位置转换关系；获取在第一坐标系下的待预测位置，并基于所述第一位置转换关系，对在所述第一坐标系下的所述待预测位置进行转换，得到所述待预测位置在第二坐标系下的第一位置，所述第一坐标系以所述第一机械臂末端为基准，所述第二坐标系以所述第二机械臂末端为基准；对所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的位置进行测量，得到所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第二位置；基于所述第一位置以及所述第二位置，获得所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第三位置。 | ||
| 搜索关键词： | 相对 位置 获得 方法 机械 控制 以及 系统 | ||
【主权项】：
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