[发明专利]相对位置获得方法、机械臂控制方法以及机械臂系统

说明书

本申请实施例提供一种相对位置获得方法、机械臂控制方法以及机械臂系统，所述方法包括：获取第一机械臂末端相对于第二机械臂末端的第一位置转换关系；获取在第一坐标系下的待预测位置，并基于所述第一位置转换关系，对在所述第一坐标系下的所述待预测位置进行转换，得到所述待预测位置在第二坐标系下的第一位置，所述第一坐标系以所述第一机械臂末端为基准，所述第二坐标系以所述第二机械臂末端为基准；对所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的位置进行测量，得到所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第二位置；基于所述第一位置以及所述第二位置，获得所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第三位置。

技术领域

本申请涉及机械臂技术领域，特别涉及一种相对位置获得方法、机械臂控制方法以及机械臂系统。

背景技术

随着自动化技术的发展，机械臂的应用越来越广泛，实际应用中越来越多地出现双个或更多个机械臂协同工作的场景，然而，目前双机械臂的协同合作控制大多采用弱耦合形式的通讯方式来实现，也就是两个机械臂分别独立运作，并通过通讯方式完成双臂协同合作。然而，在实际应用中，以通讯方式完成双臂协同合作的稳定性以及可靠性较差。

发明内容

本申请提供了一种相对位置获得方法、机械臂控制方法以及机械臂系统，其能够提高第一机械臂与第二机械臂的相对位置预测准确性，有利于提高机械臂协同控制的稳定性以及可靠性。

第一方面，本申请提供了一种相对位置获得方法，应用于机械臂系统，所述机械臂系统包括第一机械臂以及第二机械臂，所述第一机械臂中包含第一机械臂末端，所述第二机械臂中包含第二机械臂末端，所述方法包括：

获取所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第一位置转换关系；

获取在第一坐标系下的待预测位置，并基于所述第一位置转换关系，对在所述第一坐标系下的所述待预测位置进行转换，得到所述待预测位置在第二坐标系下的第一位置，所述第一坐标系以所述第一机械臂末端为基准，所述第二坐标系以所述第二机械臂末端为基准；

对所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的位置进行测量，得到所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第二位置；

基于所述第一位置以及所述第二位置，获得所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第三位置。

其中一种可能的实现方式中，所述第一机械臂中还包含第一机械臂基座，所述第二机械臂中还包含第二机械臂基座，所述获取所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第一位置转换关系，包括：

获取所述第一机械臂末端相对于所述第一机械臂基座的第二位置转换关系；

获取所述第一机械臂基座相对于预设全局坐标系的第三位置转换关系；

获取所述第二机械臂末端相对于所述第二机械臂基座的第四位置转换关系；

获取所述第二机械臂基座相对于所述预设全局坐标系的第五位置转换关系；

基于所述第二位置转换关系、所述第三位置转换关系、所述第四位置转换关系以及所述第五位置转换关系，得到所述第一位置转换关系。

其中一种可能的实现方式中，所述机械臂系统还包括摄像装置，所述第二位置包括目标物体在第三坐标系下的位姿信息，所述对所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的位置进行测量，得到所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第二位置，包括：

在所述目标物体被设置在所述第一机械臂末端以及所述摄像装置被设置在所述第二机械臂末端的情况下，对所述目标物体进行拍摄，得到图像，所述图像中包含所述目标物体；

基于所述图像，获得所述目标物体在第三坐标系下的位姿信息，所述第三坐标系以所述摄像装置为基准。