[发明专利]相对位置获得方法、机械臂控制方法以及机械臂系统

权利要求书

1.一种相对位置获得方法，应用于机械臂系统，其特征在于，所述机械臂系统包括第一机械臂以及第二机械臂，所述第一机械臂中包含第一机械臂末端，所述第二机械臂中包含第二机械臂末端，所述方法包括：

获取所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第一位置转换关系；

获取在第一坐标系下的待预测位置，并基于所述第一位置转换关系，对在所述第一坐标系下的所述待预测位置进行转换，得到所述待预测位置在第二坐标系下的第一位置，所述第一位置为所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的位置，所述第一坐标系以所述第一机械臂末端为基准，所述第二坐标系以所述第二机械臂末端为基准；

对所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的位置进行测量，得到所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第二位置；

基于所述第一位置以及所述第二位置，获得所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第三位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一机械臂中还包含第一机械臂基座，所述第二机械臂中还包含第二机械臂基座，所述获取所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第一位置转换关系，包括：

获取所述第一机械臂末端相对于所述第一机械臂基座的第二位置转换关系；

获取所述第一机械臂基座相对于预设全局坐标系的第三位置转换关系；

获取所述第二机械臂末端相对于所述第二机械臂基座的第四位置转换关系；

获取所述第二机械臂基座相对于所述预设全局坐标系的第五位置转换关系；

基于所述第二位置转换关系、所述第三位置转换关系、所述第四位置转换关系以及所述第五位置转换关系，得到所述第一位置转换关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂系统还包括摄像装置，所述第二位置包括目标物体在第三坐标系下的位姿信息，所述对所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的位置进行测量，得到所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第二位置，包括：

在所述目标物体被设置在所述第一机械臂末端以及所述摄像装置被设置在所述第二机械臂末端的情况下，对所述目标物体进行拍摄，得到图像，所述图像中包含所述目标物体；

基于所述图像，获得所述目标物体在第三坐标系下的位姿信息，所述第三坐标系以所述摄像装置为基准。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置以及所述第二位置，获得所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第三位置，包括：

采用卡尔曼滤波算法，对所述第一位置以及所述第二位置进行处理，得到所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第三位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在基于所述第一位置转换关系，对在所述第一坐标系下的所述待预测位置进行转换，得到所述待预测位置在第二坐标系下的第一位置之后，所述方法还包括：

获取第一噪声项，并利用所述第一噪声项对所述第一位置进行去噪处理，得到去噪处理后的所述第一位置；

和/或，在对所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的位置进行测量，得到所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第二位置之后，所述方法还包括：

获取第二噪声项，并利用所述第二噪声项对所述第二位置进行去噪处理，得到去噪处理后的第二位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三位置由公式：

P₃＝P₁+w；

P₄＝P₂+v；

P₅＝K*P₄+(1-K)P₃计算得到；

其中，P₁为第一位置，w为第一噪声项，P₂为第二位置，v为第二噪声项，P₃为去噪处理后的第一位置，P₄为去噪处理后的第二位置，P₅为第三位置，K为卡尔曼增益系数矩阵。