[发明专利]一种地图构建方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 202110774668.1 | 申请日： | 2021-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN113465617A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 宋立博;汪海;金忠孝 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团)总公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/00;G06T7/55;G06T7/60;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 王会会 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种地图构建方法、装置及电子设备，本实施例中的关键帧集合中的关键帧是预设关键帧筛选规则对采集的图像的点特征和线特征进行处理得到，并且，在得到关键帧集合后，使用了包括目标关键帧中的第一线特征以及共视关键帧中的第二线特征的匹配特征组合，根据所述第一线特征对应的第一地图线特征、所述第二线特征对应的第二地图线特征，生成初始局部地图。即本发明在生成初始局部地图时，不仅使用了点特征，还引入了线特征，由于线特征具有准确表达环境信息的特性，所以本发明使用线特征进行局部地图的构建时，能够更准确地构建局部地图，提高局部地图生成的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 构建 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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