[发明专利]一种地图构建方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种地图构建方法、装置及电子设备，本实施例中的关键帧集合中的关键帧是预设关键帧筛选规则对采集的图像的点特征和线特征进行处理得到，并且，在得到关键帧集合后，使用了包括目标关键帧中的第一线特征以及共视关键帧中的第二线特征的匹配特征组合，根据所述第一线特征对应的第一地图线特征、所述第二线特征对应的第二地图线特征，生成初始局部地图。即本发明在生成初始局部地图时，不仅使用了点特征，还引入了线特征，由于线特征具有准确表达环境信息的特性，所以本发明使用线特征进行局部地图的构建时，能够更准确地构建局部地图，提高局部地图生成的准确性。

技术领域

本发明涉及车辆定位领域，更具体的说，涉及一种地图构建方法、装置及电子设备。

背景技术

车辆同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)是实现车辆自助驾驶的一项关键技术。该技术使车辆在未知环境移动过程中借助所携带的传感器实现对车辆的定位，同时完成车辆周围环境的地图构建。

在传感器采集到图像后，提取图像的点特征并基于点特征进行车辆周围环境的局部地图构建。在纹理比较稀疏的环境，如室内停车场，图像的点特征数量较少，使得车辆周围环境的局部地图构建的准确度较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种地图构建方法、装置及电子设备，以解决在纹理比较稀疏的环境中，采集的图像的点特征的数量较少，使得车辆周围环境的局部地图构建的准确度较低的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种地图构建方法，包括：

获取关键帧集合；所述关键帧集合包括按照时间顺序排列的多个关键帧；所述关键帧为基于预设关键帧筛选规则对采集的图像的点特征和线特征进行处理得到；

将所述关键帧集合中的对应时间点最早的关键帧确定为目标关键帧，并确定与所述目标关键帧对应的共视关键帧；

对所述目标关键帧以及所述共视关键帧进行线特征匹配操作，得到匹配线特征组合；所述匹配线特征组合包括所述目标关键帧中的第一线特征以及所述共视关键帧中的第二线特征；

根据所述第一线特征对应的第一地图线特征、所述第二线特征对应的第二地图线特征，生成初始局部地图，并对所述初始局部地图进行非线性优化操作，得到局部地图。

可选地，根据所述第一线特征对应的第一地图线特征、所述第二线特征对应的第二地图线特征，生成初始局部地图，包括：

在所述第一地图线特征的内容为空、且所述第二地图线特征为空的情况下，在目标局部地图中创建一个新的地图线特征，并建立所述第一线特征、所述第二线特征分别与所述新的地图线特征的对应关系；

设置所述新的地图线特征的特征标识为预设错误标识，并计算所述新的地图线特征的特征描述子，得到初始局部地图；

在所述第一地图线特征的内容与所述第二地图线特征的内容相同的情况下，若所述第一地图线特征对应的特征标识为预设错误标识，获取所述第一地图线特征对应的可观测帧；

对所述可观测帧、所述目标关键帧和所述共视帧进行极平面检测与三角化检测；

在极平面检测的检测结果与三角化检测的检测结果均为预设结果的情况下，对所述第一地图线特征进行三角化处理，得到所述第一地图线特征的三维位置，并将三角化处理后的第一地图线特征对应的特征标识为预设正确标识；

基于所述三维位置，生成初始局部地图。

可选地，根据所述第一线特征对应的第一地图线特征、所述第二线特征对应的第二地图线特征，生成初始局部地图，包括：