[发明专利]一种地图构建方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

获取关键帧集合；所述关键帧集合包括按照时间顺序排列的多个关键帧；所述关键帧为基于预设关键帧筛选规则对采集的图像的点特征和线特征进行处理得到；

将所述关键帧集合中的对应时间点最早的关键帧确定为目标关键帧，并确定与所述目标关键帧对应的共视关键帧；

对所述目标关键帧以及所述共视关键帧进行线特征匹配操作，得到匹配线特征组合；所述匹配线特征组合包括所述目标关键帧中的第一线特征以及所述共视关键帧中的第二线特征；

根据所述第一线特征对应的第一地图线特征、所述第二线特征对应的第二地图线特征，生成初始局部地图，并对所述初始局部地图进行非线性优化操作，得到局部地图。

2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，根据所述第一线特征对应的第一地图线特征、所述第二线特征对应的第二地图线特征，生成初始局部地图，包括：

在所述第一地图线特征的内容为空、且所述第二地图线特征为空的情况下，在目标局部地图中创建一个新的地图线特征，并建立所述第一线特征、所述第二线特征分别与所述新的地图线特征的对应关系；

设置所述新的地图线特征的特征标识为预设错误标识，并计算所述新的地图线特征的特征描述子，得到初始局部地图；

在所述第一地图线特征的内容与所述第二地图线特征的内容相同的情况下，若所述第一地图线特征对应的特征标识为预设错误标识，获取所述第一地图线特征对应的可观测帧；

对所述可观测帧、所述目标关键帧和所述共视帧进行极平面检测与三角化检测；

在极平面检测的检测结果与三角化检测的检测结果均为预设结果的情况下，对所述第一地图线特征进行三角化处理，得到所述第一地图线特征的三维位置，并将三角化处理后的第一地图线特征对应的特征标识为预设正确标识；

基于所述三维位置，生成初始局部地图。

3.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，根据所述第一线特征对应的第一地图线特征、所述第二线特征对应的第二地图线特征，生成初始局部地图，包括：

在所述第一地图线特征的内容与所述第二地图线特征的内容不相同的情况下，若所述第二地图线特征对应的特征标识为预设错误标识、且所述第一地图线特征对应的特征标识为预设正确标识，将所述第二地图线特征投影到所述目标关键帧中，得到投影结果；

将所述投影结果与所述第一线特征进行比对，得到比对结果，并在所述比对结果小于预设阈值的情况下，删除所述第一地图线特征，得到初始局部地图；

在所述第一地图线特征的内容不为空，所述第二地图线特征的内容为空的情况下，将所述第二地图线特征设置为所述第一地图线特征；

在所述第一地图线特征对应的特征标识为预设错误标识的情况下，获取所述第一地图线特征对应的可观测帧；

对所述可观测帧、所述目标关键帧和所述共视帧进行极平面检测与三角化检测；

在极平面检测的检测结果与三角化检测的检测结果均为预设结果的情况下，对所述第一地图线特征进行三角化处理，得到所述第一地图线特征的三维位置，并将三角化处理后的第一地图线特征对应的特征标识为预设正确标识；

基于所述三维位置，生成初始局部地图。

4.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，根据所述第一线特征对应的第一地图线特征、所述第二线特征对应的第二地图线特征，生成初始局部地图，包括：

在所述第一地图线特征的内容为空，所述第二地图线特征的内容不为空的情况下，将所述第一地图线特征设置为所述第二地图线特征；

在所述第二地图线特征对应的特征标识为预设错误标识的情况下，获取所述第二地图线特征对应的可观测帧；

对所述可观测帧、所述目标关键帧和所述共视帧进行极平面检测与三角化检测；

在极平面检测的检测结果与三角化检测的检测结果均为预设结果的情况下，对所述第二地图线特征进行三角化处理，得到所述第二地图线特征的三维位置；

基于所述三维位置，生成初始局部地图。