[发明专利]用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆有效
| 申请号： | 202110742580.1 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113479191B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 任杰;朱华荣;梁锋华;万凯林;孔周维 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;G06V20/56 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆，包括以下步骤：a)利用超声波传感器获取障碍点信息；b)利用视觉传感器获取3D视觉点云信息；c)将障碍点信息与视觉点云信息进行融合，过滤掉动态障碍物；d)将信息投影到二维平面，生成Gridmap栅格图，所述Gridmap栅格图用于表征局部静态环境；e)将Gridmap栅格图利用阈值转化为二值化图像；f)通过opencv提供的Hough直线检测方法进行直线提取；g)利用车辆的航向信息将步骤f所提取的线段进行筛选过滤，输出最多左右1条边界；h)最后对边界线进行滤波。本发明能够在无车道线的场景下实现车道边界的检测，以便于泊车系统进行实现自动搜索车位的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 泊车 车道 边界 检测 系统 方法 车辆 | ||
【主权项】：
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