[发明专利]用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆

权利要求书

1.一种用于泊车的无车道线的车道边界检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

a)利用超声波传感器获取障碍点信息；

b)利用视觉传感器获取3D视觉点云信息；

c)将障碍点信息与视觉点云信息进行融合，过滤掉动态障碍物；

d)将信息投影到二维平面，生成Gridmap栅格图，所述Gridmap栅格图用于表征局部静态环境；

e)将Gridmap栅格图利用阈值转化为二值化图像；

f)通过opencv提供的Hough直线检测方法进行直线提取；

g)利用车辆的航向信息将步骤f所提取的线段进行筛选过滤，输出最多左右1条边界；

h)最后对边界线进行滤波。

2.根据权利要求1所述的用于泊车的无车道线的车道边界检测方法，其特征在于：当车辆在移动过程中，当前活动的栅格图区域应当始终覆盖车身四周ROI区域。

3.根据权利要求2所述的用于泊车的无车道线的车道边界检测方法，其特征在于：所述Gridmap栅格图始终相对全局坐标系只发生平移不发生旋转，其中，所述全局坐标系以车辆的后轴中心为坐标原点，车辆正前方为X轴，车辆左方为Y轴。

4.根据权利要求3所述的用于泊车的无车道线的车道边界检测方法，其特征在于：所述Gridmap栅格图的每个栅格包含自由、占用和未知三个概率，且三值相加总和等于1。

5.根据权利要求4所述的用于泊车的无车道线的车道边界检测方法，其特征在于：所述Gridmap栅格图更新输出频率不小于5fps。

6.根据权利要求5所述的用于泊车的无车道线的车道边界检测方法，其特征在于：所述Gridmap栅格图的大小为200*200，栅格分辨率为10cm*10cm。

7.一种用于泊车的无车道线的车道边界检测系统，包括：

超声波传感器，用于获取障碍点信息；

视觉传感器，用于获取3D视觉点云信息；

存储器，其内存储有计算机可读程序；

控制器，其特征在于：所述控制器调用所述计算机可读程序时，能执行如权利要求1至6任一所述的用于泊车的无车道线的车道边界检测方法的步骤。

8.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求7所述的用于泊车的无车道线的车道边界检测系统。