[发明专利]用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆

说明书

本发明公开了一种用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆，包括以下步骤：a)利用超声波传感器获取障碍点信息；b)利用视觉传感器获取3D视觉点云信息；c)将障碍点信息与视觉点云信息进行融合，过滤掉动态障碍物；d)将信息投影到二维平面，生成Gridmap栅格图，所述Gridmap栅格图用于表征局部静态环境；e)将Gridmap栅格图利用阈值转化为二值化图像；f)通过opencv提供的Hough直线检测方法进行直线提取；g)利用车辆的航向信息将步骤f所提取的线段进行筛选过滤，输出最多左右1条边界；h)最后对边界线进行滤波。本发明能够在无车道线的场景下实现车道边界的检测，以便于泊车系统进行实现自动搜索车位的功能。

技术领域

本发明属于自动泊车技术领域，具体涉及用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆。

背景技术

近年来，随着汽车的保有量呈指数增加，泊车难的问题越发凸显。该问题吸引了外界不少关注，尤其是各大主机厂。当今智能驾驶的兴起，装配自主泊车系统的车辆越来越普及。随着自动泊车系统功能不断升级，越来越多主机厂推出自动搜索车位功能，当驾驶者发现前方有车位时，驾驶者可按下泊车键后可下车或待在车内，车辆会自行向前搜寻车位，当系统侦测判定车位合适就能自行停入，从而提升了停车的便利性。车辆自行前进搜寻车位的控制过程主要依赖于车道中心线前进，所以关键的一步是需要知道车道中心线。大部分道路道路是没有车道中心线，甚至有的连车道线都没有。如果系统知道了车道边界，那么就可以抽象出车道中心线，车辆参考车道中心线前进。但目前大部分推出该自动搜索车位功能的主机厂要求车道上具有车道线，不具备针对无车道线场景的自动搜索车位功能。

在自动搜索车位的领域，如专利文献CN104282173A公开的一种自动搜索空闲车位的停车场管理系统及方法，提出利用车位占用探测器，分别设置在每个车位上，用于探测该车位是否有车辆停放，并实时将车位是否被占用信息传送给停车场控制器；停车场控制器用于接收各车位占用探测器发送来的车位占用信息，存储并实时更新车位空闲信息，并显示在入口屏幕上。该方法主要用于提醒驾驶员有哪些剩余空闲车位，且依赖于智能停车场。又如专利文献CN107776570A公开的一种全自动泊车方法及全自动泊车系统，但未提出如何自动前进搜索车位。在车道边界检测领域，

因此，有必要开发一种新的用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆及车辆。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆，能实现在无车道线场景下提取出车道边界。

第一方面，本发明所述的一种用于泊车的无车道线的车道边界检测方法，包括以下步骤：

a)利用超声波传感器获取障碍点信息；

b) 利用视觉传感器获取3D视觉点云信息；

c) 将障碍点信息与视觉点云信息进行融合，过滤掉动态障碍物；

d) 将信息投影到二维平面，生成Gridmap栅格图；

e)将Gridmap栅格图利用阈值转化为二值化图像；

f) 通过opencv提供的Hough直线检测方法进行直线提取；

g) 利用车辆的航向信息将步骤f所提取的线段进行筛选过滤，输出最多左右1条边界；

h) 最后对边界线进行滤波。

可选地，当车辆在移动过程中，当前活动的栅格图区域应当始终覆盖车身四周ROI区域。

可选地，所述Gridmap栅格图始终相对全局坐标系只发生平移不发生旋转，其中，所述全局坐标系以车辆的后轴中心为坐标原点，车辆正前方为X轴，车辆左方为Y轴。

可选地，所述Gridmap栅格图的每个栅格包含自由、占用和未知三个概率，且三值相加总和等于1。