[发明专利]用于工件质检的飞拍拍摄触发方法和装置有效
| 申请号： | 202110740067.9 | 申请日： | 2021-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN113194262B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 王闯;潘正颐;侯大为;顾徐波;马元巍;郭峰 | 申请（专利权）人： | 常州微亿智造科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232;G05D1/08 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 陈红桥 |
| 地址： | 213016 江苏省常州市钟*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业质检技术领域，为解决如何提高飞拍得到的图像的质量，以提高工件质检效果的技术问题，提供一种用于工件质检的飞拍拍摄触发方法和装置，所述方法包括：S1，启动飞拍系统，控制飞拍系统中的六轴机械臂运动，以带动六轴机械臂的末端的相机执行飞拍工作；S2，以预设频率获取六轴机械臂的末端的实际位姿；S3，计算当前时刻获取的实际位姿与每个目标位姿之间的第一位姿差异值，其中，第一位姿差异值根据加权后的当前时刻获取的实际位姿与目标位姿的X分量差异值、Y分量差异值、Z分量差异值、R分量差异值、P分量差异值、y分量差异值计算得到；S4，判断是否存在第一位姿差异值小于预设阈值；S5，如果存在则触发相机拍摄图像。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 工件 质检 拍摄 触发 方法 装置 | ||
【主权项】：
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