[发明专利]用于工件质检的飞拍拍摄触发方法和装置

说明书

本发明涉及工业质检技术领域，为解决如何提高飞拍得到的图像的质量，以提高工件质检效果的技术问题，提供一种用于工件质检的飞拍拍摄触发方法和装置，所述方法包括：S1，启动飞拍系统，控制飞拍系统中的六轴机械臂运动，以带动六轴机械臂的末端的相机执行飞拍工作；S2，以预设频率获取六轴机械臂的末端的实际位姿；S3，计算当前时刻获取的实际位姿与每个目标位姿之间的第一位姿差异值，其中，第一位姿差异值根据加权后的当前时刻获取的实际位姿与目标位姿的X分量差异值、Y分量差异值、Z分量差异值、R分量差异值、P分量差异值、y分量差异值计算得到；S4，判断是否存在第一位姿差异值小于预设阈值；S5，如果存在则触发相机拍摄图像。

技术领域

本发明涉及工业质检技术领域，具体涉及一种用于工件质检的飞拍拍摄触发方法、一种用于工件质检的飞拍拍摄触发装置、一种计算机设备和一种非临时性计算机可读存储介质。

背景技术

在进行工件的质检时，需要对待检测工件进行多角度取图以检测工件表面缺陷。

为提高多角度取图的效率，相关技术中提出了飞拍的方案，将工业相机固定于机械臂末端，通过控制机械臂末端沿预定的飞拍路径移动，并调整旋转角度，从而调整机械臂末端的位姿，也即调整工业相机的位置和姿态，当机械臂末端的位姿达到目标位姿时，触发工业相机拍摄图像，此时得到的图像即为符合目标拍摄位置和目标拍摄角度的目标图像。

上述飞拍方案在对每个工件进行多角度取图时，相当于要在机械臂末端处于运动的过程中将其定位于多个目标位姿，然而受到实时位姿数据传输频率及时延等的影响，很难实现完全精确的实时位姿与目标位姿的匹配，如果工业相机拍摄时机械臂末端的位姿与目标位姿的实际差异较大，则拍摄到的图像与目标图像的差异也会很大，从而影响工件质检效果。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种用于工件质检的飞拍拍摄触发方法和装置，能够对六轴机械臂末端的实际位姿与目标位姿进行更合理的比较、匹配，从而能够有效降低相机拍摄时六轴机械臂末端的位姿与目标位姿的差异，提高所拍摄到的图像的质量，提高工件质检效果。

本发明采用的技术方案如下：

一种用于工件质检的飞拍拍摄触发方法，包括以下步骤：S1，启动飞拍系统，控制所述飞拍系统中的六轴机械臂运动，以带动所述六轴机械臂的末端的相机执行飞拍工作；S2，以预设频率获取所述六轴机械臂的末端的实际位姿；S3，计算当前时刻获取的实际位姿与每个目标位姿之间的第一位姿差异值，其中，所述当前时刻获取的实际位姿与所述目标位姿均包括空间直角坐标系X分量、Y分量、Z分量及欧拉角R分量、P分量、y分量，所述第一位姿差异值根据加权后的所述当前时刻获取的实际位姿与所述目标位姿的X分量差异值、Y分量差异值、Z分量差异值、R分量差异值、P分量差异值、y分量差异值计算得到；S4，判断是否存在所述第一位姿差异值小于预设阈值；S5，如果存在所述第一位姿差异值小于所述预设阈值，则触发所述相机拍摄图像。

所述的用于工件质检的飞拍拍摄触发方法还包括：S6，在所述当前时刻获取的实际位姿与上一时刻获取的实际位姿之间插补至少一个插补位姿；S7，计算每个所述插补位姿与每个所述目标位姿之间的第二位姿差异值，其中，所述插补位姿与所述目标位姿均包括空间直角坐标系X分量、Y分量、Z分量及欧拉角R分量、P分量、y分量，所述第二位姿差异值根据加权后的所述插补位姿与所述目标位姿的X分量差异值、Y分量差异值、Z分量差异值、R分量差异值、P分量差异值、y分量差异值计算得到；S8，判断是否存在所述第二位姿差异值小于所述预设阈值；S9，如果存在所述第二位姿差异值小于所述预设阈值，则触发所述相机拍摄图像。

根据以下公式计算所述第一位姿差异值：