[发明专利]用于工件质检的飞拍拍摄触发方法和装置

权利要求书

1.一种用于工件质检的飞拍拍摄触发方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，启动飞拍系统，控制所述飞拍系统中的六轴机械臂运动，以带动所述六轴机械臂的末端的相机执行飞拍工作；

S2，以预设频率获取所述六轴机械臂的末端的实际位姿；

S3，计算当前时刻获取的实际位姿与每个目标位姿之间的第一位姿差异值，其中，所述当前时刻获取的实际位姿与所述目标位姿均包括空间直角坐标系X分量、Y分量、Z分量及欧拉角R分量、P分量、y分量，所述第一位姿差异值根据加权后的所述当前时刻获取的实际位姿与所述目标位姿的X分量差异值、Y分量差异值、Z分量差异值、R分量差异值、P分量差异值、y分量差异值计算得到；

S4，判断是否存在所述第一位姿差异值小于预设阈值；

S5，如果存在所述第一位姿差异值小于所述预设阈值，则触发所述相机拍摄图像；

S6，在所述当前时刻获取的实际位姿与上一时刻获取的实际位姿之间插补至少一个插补位姿；

S7，计算每个所述插补位姿与每个所述目标位姿之间的第二位姿差异值，其中，所述插补位姿与所述目标位姿均包括空间直角坐标系X分量、Y分量、Z分量及欧拉角R分量、P分量、y分量，所述第二位姿差异值根据加权后的所述插补位姿与所述目标位姿的X分量差异值、Y分量差异值、Z分量差异值、R分量差异值、P分量差异值、y分量差异值计算得到；

S8，判断是否存在所述第二位姿差异值小于所述预设阈值；

S9，如果存在所述第二位姿差异值小于所述预设阈值，则触发所述相机拍摄图像。

2.根据权利要求1所述的用于工件质检的飞拍拍摄触发方法，其特征在于，根据以下公式计算所述第一位姿差异值：

其中，D₁为所述第一位姿差异值，i表示X、Y、Z，j表示R、P、y，α_i为i分量对应的权重，α_j为j分量对应的权重，T_i为所述目标位姿的i分量，T_j为所述目标位姿的j分量，I_i为所述当前时刻获取的实际位姿的i分量，I_j为所述当前时刻获取的实际位姿的j分量，mod为求余函数，表示T_j与I_j之差的绝对值对180取余数；

根据以下公式计算所述第二位姿差异值：

其中，D₂为所述第二位姿差异值，P_i为所述插补位姿的i分量，P_j为所述插补位姿的j分量，表示T_j与P_j之差的绝对值对180取余数。