[发明专利]一种行走助力机器人

摘要

本发明涉及一种行走助力机器人，属于人体运动辅助机器人领域，包含腰带装置、髋关节动力装置、托座装置、撑杆装置等，髋关节动力装置包含两种工作模式，可通过电机驱动拉线，拉线带动绕线轮的方式，实现有源驱动大腿拨片，也可通过膨胀弹簧周期性的储能与放能，实现无源驱动大腿拨片，考虑到行走过程中，鞍座片位置与姿态的变化，通过齿轮与齿条结合的方式，保证鞍座片在行走过程中始终处于随动模式，提高助力的舒适性与科学性，设备可用于老年人与脑卒中患者，可显著提高他们步态能力，同时大大减轻医护人员的工作压力。