[发明专利]一种行走助力机器人

说明书

本发明涉及一种行走助力机器人，属于人体运动辅助机器人领域，包含腰带装置、髋关节动力装置、托座装置、撑杆装置等，髋关节动力装置包含两种工作模式，可通过电机驱动拉线，拉线带动绕线轮的方式，实现有源驱动大腿拨片，也可通过膨胀弹簧周期性的储能与放能，实现无源驱动大腿拨片，考虑到行走过程中，鞍座片位置与姿态的变化，通过齿轮与齿条结合的方式，保证鞍座片在行走过程中始终处于随动模式，提高助力的舒适性与科学性，设备可用于老年人与脑卒中患者，可显著提高他们步态能力，同时大大减轻医护人员的工作压力。

技术领域

本发明涉及人体运动辅助机器人领域，尤其涉及一种行走助力机器人。

背景技术

目前，我国人口老龄化趋势明显，随着年龄增长，人体运动机能会逐渐退化，甚至无法独立行走，需要外力辅助，不仅降低了老年人的生活质量，也会增加家庭的照护负担。此外，我国日益庞大的老龄人口中，脑卒中患者数量也在逐年增加，伴随的并发症多见于人体肢体运动功能障碍而无法独立行走，因此依靠器械进行行走助力是一种最行之有效的解决方式，既可使患者重获运动能力，又可极大减轻医护人员工作强度和家庭护理负担。

发明内容

本发明目的在于提供一种行走助力机器人，在辅助用户行走过程中，利用托座支撑对人体进行减重，为保证减重过程中的使用舒适性，利用齿轮、齿条、滚珠与滑轨结合的方式，确保鞍座始终处于水平状态；髋关节动力装置设计两种工作模式，可通过电机驱动拉线传动，进而带动大腿拨片为用户抬腿动作提供助力，也可通过膨胀弹簧周期性储释能的方式驱动大腿拨片实现辅助人体行走的功能。

本发明的上述目的通过以下技术方案实现：

一种行走助力机器人，包括腰带装置1、髋关节动力装置2、拨片装置3、托座装置4、撑杆装置5，所述的托座装置4固连在撑杆装置5上端凹槽内，腰带装置1固连在托座装置4的两侧，髋关节动力装置2固连在腰带装置1两侧下端口，拨片装置3固连在髋关节动力装置2下端。

所述的腰带装置1包括第一腰带101、第二腰带102、第三腰带103、连接块104、前兜片105、第四腰带106，所述的第一腰带101与第二腰带102的一端首尾卡接并固定在鞍座片402上端，第三腰带103与第四腰带106的一端固连在连接块104两侧，之后第一腰带101与第四腰带106对接固定后，用于固定连接髋关节动力装置2，第二腰带102与第三腰带103对接固定后，用于固定连接另一个所述髋关节动力装置2，前兜片105向上固定在连接块104内，向下套接固定在鞍座片402前端。