[发明专利]一种行走助力机器人

权利要求书

1.一种行走助力机器人，包括腰带装置（1）、髋关节动力装置（2）、拨片装置（3）、托座装置（4）、撑杆装置（5），所述的托座装置（4）固连在撑杆装置（5）上端凹槽内，腰带装置（1）固连在托座装置（4）的两侧，髋关节动力装置（2）固连在腰带装置（1）两侧下端口，拨片装置（3）固连在髋关节动力装置（2）下端，髋关节动力装置（2）包括内端盖（201）、电容器（202）、光电编码器（203）、中间筒（204）、永磁铁（205）、第一绕线轮（206）、拉线（207）、卡位销（208）、反光板（209）、第一轴（210）、第一电磁块（211）、滚珠（212）、外端盖（213）、第一圆柱滚子（214）、弹簧封盖（215）、膨胀弹簧（216）、第二轴（217）、第一旋转盘（218）、第二永磁挡块（219）、第二电磁块（220）、第二旋转盘（221）、第一永磁挡块（222）、第一螺母（223）、连接板（224），所述的腰带装置（1）中的第一腰带（101）与第四腰带（106）作为一对，第二腰带（102）与第三腰带（103）作为一对，分别卡入所对应的连接板（224）两侧开槽位置并固定，中间筒（204）上端穿过连接板（224）中间通孔后，顶端用第一螺母（223）固定，使中间筒（204）与连接板（224）形成转动副，所述内端盖（201）固连在中间筒（204）左侧，电容器（202）与光电编码器（203）固连于内端盖（201）相应开槽内，第一轴（210）向左间隙穿过第一绕线轮（206）中心孔后过盈固定在内端盖（201）中心圆槽内，两个所述的永磁铁（205）固连在第一绕线轮（206）左侧壁相应开槽内，可通过第一绕线轮（206）带动旋转形成变化磁场，内端盖（201）突出轴切割磁感线，为电容器（202）充电储能，两条所述拉线（207）分别向下穿过中间筒（204）上壁孔位后套在第一绕线轮（206）的绕线槽内，末端通过卡位销（208）固定在第一绕线轮（206）底部，反光板（209）位于第一绕线轮（206）右侧壁上，用于配合光电编码器（203）实时检测第一绕线轮（206）的旋转角度，所述的第二旋转盘（221）左侧凸起销向左插入第一绕线轮（206）右侧四个相应孔位形成一体构件，两个所述的第二电磁块（220）固定在第二旋转盘（221）右侧对应的方槽底部，两个所述的第二永磁挡块（219）间隙配合安装在第一旋转盘（218）右侧方槽内可往复自由滑动，第二旋转盘（221）右侧面与第一旋转盘（218）左侧面等径方槽准确对接形成方形通槽，通过控制第二电磁块（220）磁极方向，吸合或者斥离第二永磁挡块（219）在对接的方形通槽内移动，当吸合第二永磁挡块（219）使其在方形通槽内分跨对接缝两边时，即挂挡固连第二旋转盘（221）与第一旋转盘（218）可一体转动，第一旋转盘（218）右侧面通过两个凸起柱与外端盖（213）内壁固定，可与外端盖（213）一体转动，反之断挡；所述的第一电磁块（211）固定在第一轴（210）右侧方槽内，第一永磁挡块（222）与四组所述的滚珠（212）一起封装在第二轴（217）左侧中心方槽内，第一永磁挡块（222）在槽内可沿轴向实现往复自由滑动，第二轴（217）向左间隙穿过第二旋转盘（221）和第一旋转盘（218）中心方孔后，与第一轴（210）右侧面的中心等径方槽准确对接形成方形通槽，通过控制第一电磁块（211）磁极方向，吸合或者斥离第一永磁挡块（222）在对接的方形通槽内移动，当吸合第一永磁挡块（222）使其在第二轴（217）与第一轴（210）内部中心方形通槽内分跨对接缝两边时，即挂挡固连第一轴（210）与第二轴（217）可一体转动，反之断挡；所述的膨胀弹簧（216）始端固定在第二轴（217）上，终端固定在弹簧封盖（215）内壁，弹簧封盖（215）右侧面固定在外端盖（213）内壁中心位置，第一圆柱滚子（214）安装在外端盖（213）内壁环形槽中，外端盖（213）向右扣在中间筒（204）上之后，一并与内端盖（201）封装第一圆柱滚子（214），形成圆柱滚子轴承效果。