[发明专利]分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法有效
| 申请号： | 202110718145.5 | 申请日： | 2021-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113335376B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 张文俊;王巍;刘竹星;王耀;陈庆樟 | 申请（专利权）人： | 常熟理工学院 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张俊范 |
| 地址： | 215500 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、汽车转向时获取驱动车轮的轮速；S2、以一个驱动车轮的轮速为基准轮速，根据Ackermann转向模型逆推其余驱动车轮的决策期望轮速；S3、每个所述驱动车轮的电机的输出转矩由PI控制器控制，所述PI控制器的输入为驱动车轮的实时轮速与决策期望轮速的差值，所述PI控制器的输出为电机的输出转矩系数，所述PI控制器的比例参数为预先设定，所述PI控制器的积分参数通过模糊控制器控制；所述模糊控制器的输出为积分参数，所述模糊控制器的输入为驱动轮胎压变化率以及车辆横摆角速度变化率。本发明通过PI控制器和模糊控制结合，由驱动轮胎压变化率以及车辆横摆角速度变化率控制各轮轮速，保证车辆稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 分布式 独立 驱动 电动汽车 转向 时轮间差速防拖拽 控制 方法 | ||
【主权项】：
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