[发明专利]分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法

说明书

本发明公开了一种分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、汽车转向时获取驱动车轮的轮速；S2、以一个驱动车轮的轮速为基准轮速，根据Ackermann转向模型逆推其余驱动车轮的决策期望轮速；S3、每个所述驱动车轮的电机的输出转矩由PI控制器控制，所述PI控制器的输入为驱动车轮的实时轮速与决策期望轮速的差值，所述PI控制器的输出为电机的输出转矩系数，所述PI控制器的比例参数为预先设定，所述PI控制器的积分参数通过模糊控制器控制；所述模糊控制器的输出为积分参数，所述模糊控制器的输入为驱动轮胎压变化率以及车辆横摆角速度变化率。本发明通过PI控制器和模糊控制结合，由驱动轮胎压变化率以及车辆横摆角速度变化率控制各轮轮速，保证车辆稳定。

技术领域

本发明涉及一种电动汽车轮速控制方法，特别是一种分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法。

背景技术

理想状态下各轮转弯半径及驱动轮转速关系，对于传统车辆来说，可通过机械式差速器分配驱动力矩，并实现差速功能。对于分布式独立驱动电动轮汽车来说，由于缺少了机械式差速器的约束，两侧驱动轮的转速和转矩控制更为复杂且具有转速转矩分配的灵活性。四轮相互独立的自由驱动，即使在完成的轮速控制规划情况下，仍然难免出现轮间拖拽的现象。一旦出现轮间拖拽现象，单个轮胎的滑移率以及轮胎侧偏刚度就会脱离原本的估算范围，导致原本的轮速控制方案或者转矩输出控制方法出现偏差，从而导致整车的行驶稳定性。

发明内容

针对上述现有技术缺陷，本发明的任务在于提供一种分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法，杜绝车轮间的拖拽现象出现，保证车辆的行驶稳定性。

本发明技术方案如下：一种分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法，包括以下步骤：

S1、汽车转向时获取驱动车轮的轮速；

S2、以一个驱动车轮的轮速为基准轮速，根据Ackermann转向模型逆推驱动车轮的决策期望轮速；

S3、每个所述驱动车轮的电机的输出转矩由PI控制器控制，所述PI控制器的输入为驱动车轮的实时轮速与决策期望轮速的差值，所述PI控制器的输出为电机的输出转矩系数，所述PI控制器的比例参数为预先设定，所述PI控制器的积分参数通过模糊控制器控制；所述模糊控制器的输出为积分参数，所述模糊控制器的输入为驱动轮胎压变化率以及车辆横摆角速度变化率。

进一步地，所述步骤S2中以一个驱动车轮的轮速为基准轮速时，计算各个驱动车轮的轮速变化率，以所有驱动车轮中轮速变化率最小的驱动车轮的实时轮速为基准轮速。

进一步地，所述步骤S2中设定若干时间段，每个时间段内分别以一个驱动车轮的轮速为基准轮速，根据Ackermann转向模型逆推驱动车轮的期望轮速，由各个所述时间段的期望轮速的平均值作为驱动车轮的决策期望轮速。

进一步地，所述每个时间段内均以所有驱动车轮中轮速变化率最小的驱动车轮的实时轮速为基准轮速。

进一步地，所述驱动轮胎压变化率、所述车辆横摆角速度变化率和所述积分参数均设为五个模糊集。