[发明专利]分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法

权利要求书

1.一种分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、汽车转向时获取驱动车轮的轮速；

S2、设定若干时间段，每个时间段内分别以所有驱动车轮中轮速变化率最小的驱动车轮的实时轮速为基准轮速，根据Ackermann转向模型逆推驱动车轮的期望轮速，由各个所述时间段的期望轮速的平均值作为驱动车轮的决策期望轮速；

S3、每个所述驱动车轮的电机的输出转矩由PI控制器控制，所述PI控制器的输入为驱动车轮的实时轮速与决策期望轮速的差值，所述PI控制器的输出为电机的输出转矩系数，所述PI控制器的比例参数为预先设定，所述PI控制器的积分参数通过模糊控制器控制；所述模糊控制器的输出为积分参数，所述模糊控制器的输入为驱动轮胎压变化率以及车辆横摆角速度变化率，所述驱动轮胎压变化率、所述车辆横摆角速度变化率和所述积分参数均设为五个模糊集。

2.根据权利要求1所述的分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法，其特征在于，所述驱动轮胎压变化率的模糊集设为P1、P2、P3、P4和P5，所述车辆横摆角速度变化率的模糊集设为A1、A2、A3、A4和A5，所述积分参数的模糊集设为I1、I2、I3、I4和I5，所述积分参数的模糊推理规则为：当所述驱动轮胎压变化率为P1且所述车辆横摆角速度变化率为A1、A2或A3时，所述积分参数为I3；当所述驱动轮胎压变化率为P1且所述车辆横摆角速度变化率为A4时，所述积分参数为I4；当所述驱动轮胎压变化率为P1且所述车辆横摆角速度变化率为A5时，所述积分参数为I5；当所述驱动轮胎压变化率为P2且所述车辆横摆角速度变化率为A1时，所述积分参数为I2；当所述驱动轮胎压变化率为P2且所述车辆横摆角速度变化率为A2或A3时，所述积分参数为I3；当所述驱动轮胎压变化率为P2且所述车辆横摆角速度变化率为A4或A5时，所述积分参数为I5；当所述驱动轮胎压变化率为P3且所述车辆横摆角速度变化率为A1或A2时，所述积分参数为I2；当所述驱动轮胎压变化率为P3且所述车辆横摆角速度变化率为A3时，所述积分参数为I3；当所述驱动轮胎压变化率为P3且所述车辆横摆角速度变化率为A4时，所述积分参数为I4；当所述驱动轮胎压变化率为P3且所述车辆横摆角速度变化率为A5时，所述积分参数为I5；当所述驱动轮胎压变化率为P4或P5且所述车辆横摆角速度变化率为A1时，所述积分参数为I1；当所述驱动轮胎压变化率为P4或P5且所述车辆横摆角速度变化率为A2时，所述积分参数为I2；当所述驱动轮胎压变化率为P4或P5且所述车辆横摆角速度变化率为A3时，所述积分参数为I3；当所述驱动轮胎压变化率为P4且所述车辆横摆角速度变化率为A4或A5时，所述积分参数为I4；当所述驱动轮胎压变化率为P5且所述车辆横摆角速度变化率为A4时，所述积分参数为I3；当所述驱动轮胎压变化率为P5且所述车辆横摆角速度变化率为A5时，所述积分参数为I4。

3.根据权利要求1所述的分布式独立驱动电动汽车转向时轮间差速防拖拽控制方法，其特征在于，所述驱动轮胎压变化率的论域设为[-1，4]，所述模糊集P1的隶属度函数为三角形函数，对应的驱动轮胎压变化率的论域为[-1，0]，驱动轮胎压变化率为-1时P1隶属度为1，驱动轮胎压变化率为0时P1隶属度为0；所述模糊集P2的隶属度函数为三角形函数，对应的驱动轮胎压变化率的论域为[-0.5，0.5]；所述模糊集P3的隶属度函数为三角形函数，对应的驱动轮胎压变化率的论域为[0，2]；所述模糊集P4的隶属度函数为三角形函数，对应的驱动轮胎压变化率的论域为[1，4]；所述模糊集P5的隶属度函数为梯形函数，对应的驱动轮胎压变化率的论域为[2.5，5]，驱动轮胎压变化率为2.5时P5隶属度为0，驱动轮胎压变化率为[3，4]时P5隶属度为1。