[发明专利]一种机器人标定方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110664312.2 | 申请日： | 2021-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN113384347B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 毛颖;孙培 | 申请（专利权）人： | 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 200233 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标标识点在内窥镜坐标系中的目标坐标；通过配置在第一机器人上的传感器采集第一关节角度信息，通过配置在第二机器人上的传感器采集第二关节角度信息，其中，所述第一机器人为操控内窥镜的机器人，所述第二机器人为操控手术器械的机器人；根据所述第一关节角度信息、所述第二关节角度信息和所述目标坐标确定所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态，通过本发明的技术方案，能够对机器人之间的相对姿态进行标定，在保证标定精度的同时，省去了昂贵的额外传感器，降低了系统的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 标定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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