[发明专利]一种机器人标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人标定方法，其特征在于，包括：

获取目标标识点在内窥镜坐标系中的目标坐标；

通过配置在第一机器人上的传感器采集第一关节角度信息，通过配置在第二机器人上的传感器采集第二关节角度信息，其中，所述第一机器人为操控内窥镜的机器人，所述第二机器人为操控手术器械的机器人；

根据所述第一关节角度信息、所述第二关节角度信息和所述目标坐标确定所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态；

其中，根据所述第一关节角度信息、所述第二关节角度信息和所述目标坐标确定所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态，包括：

根据所述第一关节角度信息和所述第二关节角度信息确定手术器械的目标部位在第二机器人坐标系中的第二坐标和内窥镜在第一机器人坐标系中的第一坐标，其中，所述目标部位为系统预先设定的手术器械上的部位；

根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述目标坐标确定所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述目标坐标确定所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态之后，还包括：

当获取到验证指令后，获取手术器械的目标部位在第二机器人坐标系中的第三坐标和内窥镜在第一机器人坐标系中的第四坐标，其中，所述目标指令为将机械臂远端设置的手术器械的目标部位移动至目标位置后生成的指令，其中，所述目标位置为除目标标识点外的其他位置；

根据所述第三坐标、第四坐标和所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态确定第五坐标，根据所述第五坐标在显示器上显示验证点，以使用户根据所述验证点对所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态进行验证。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第五坐标在显示器上显示验证点，以使用户根据所述验证点对所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态进行验证包括：

根据所述第五坐标确定目标区域的边界点坐标；

根据所述目标区域的边界点坐标在所述显示器上显示目标区域，根据所述第五坐标在所述显示器上显示验证点，以使用户根据所述验证点和所述目标区域对所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态进行验证。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标标识点有n个，n大于等于1；

根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述目标坐标确定所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态，包括：

根据如下公式计算得到当最小时，所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态：

其中，为手术器械的目标部位在第二机器人坐标系中的第二坐标，为内窥镜在第一机器人坐标系中的第一坐标，为目标标识点在内窥镜坐标系中的目标坐标，为所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一机器人为床旁机器人，所述第二机器人为床旁机器人，所述传感器为关节角度传感器。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标标识点在内窥镜坐标系中的目标坐标包括：

当获取到目标指令后，获取目标标识点在内窥镜坐标系中的目标坐标，其中，所述目标指令为当用户将目标部位移动至目标标识点时生成的指令；

或者；

基于视觉算法获取目标标识点在内窥镜坐标系中的目标坐标。