[发明专利]一种机器人标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标标识点在内窥镜坐标系中的目标坐标；通过配置在第一机器人上的传感器采集第一关节角度信息，通过配置在第二机器人上的传感器采集第二关节角度信息，其中，所述第一机器人为操控内窥镜的机器人，所述第二机器人为操控手术器械的机器人；根据所述第一关节角度信息、所述第二关节角度信息和所述目标坐标确定所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态，通过本发明的技术方案，能够对机器人之间的相对姿态进行标定，在保证标定精度的同时，省去了昂贵的额外传感器，降低了系统的成本。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

对于多床旁机器人设计的手术机器人系统，床旁机器人与床旁机器人之间的相对姿态对系统多种功能有重要作用。测定床旁机器人与床旁机器人之间的相对姿态主要是测定床旁机器人的立柱与床旁机器人的立柱之间的相对姿态。

由于每次部署系统进行手术时，床旁机器人的位置并不固定，现有技术中是通过类似NDI等的光学标定系统来标定床旁机器人的立柱与床旁机器人的立柱之间的相对姿态，类似NDI等的光学标定系统来标定床旁机器人的相对姿态成本高，使用时需要保证摄像机与标记物之前没有遮挡。或者通过手工测量床旁机器人的立柱与床旁机器人的立柱之间的相对姿态，通过手工测量床旁机器人的立柱与床旁机器人的立柱之间的相对姿态不但耗时，并且精度低，容易出错。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人标定方法、装置、设备及存储介质，以实现能够对机器人之间的相对姿态进行标定，在保证标定精度的同时，省去了昂贵的额外传感器，降低了系统的成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人标定方法，包括：

获取目标标识点在内窥镜坐标系中的目标坐标；

通过配置在第一机器人上的传感器采集第一关节角度信息，通过配置在第二机器人上的传感器采集第二关节角度信息，其中，所述第一机器人为操控内窥镜的机器人，所述第二机器人为操控手术器械的机器人；

根据所述第一关节角度信息、所述第二关节角度信息和所述目标坐标确定所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人标定装置，该装置包括：

获取模块，用于获取目标标识点在内窥镜坐标系中的目标坐标；

采集模块，用于通过配置在第一机器人上的传感器采集第一关节角度信息，通过配置在第二机器人上的传感器采集第二关节角度信息，其中，所述第一机器人为操控内窥镜的机器人，所述第二机器人为操控手术器械的机器人；

确定模块，用于根据所述第一关节角度信息、所述第二关节角度信息和所述目标坐标确定所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的机器人标定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的机器人标定方法。

本发明实施例通过获取目标标识点在内窥镜坐标系中的目标坐标；通过配置在第一机器人上的传感器采集第一关节角度信息，通过配置在第二机器人上的传感器采集第二关节角度信息，其中，所述第一机器人为操控内窥镜的机器人，所述第二机器人为操控手术器械的机器人；根据所述第一关节角度信息、所述第二关节角度信息和所述目标坐标确定所述第一机器人和所述第二机器人的相对姿态，以实现能够对机器人之间的相对姿态进行标定，在保证标定精度的同时，省去了昂贵的额外传感器，降低了系统的成本。

附图说明