[发明专利]一种基于传感器融合的环境感知方法在审
| 申请号： | 202110662153.2 | 申请日： | 2021-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN113362395A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 蒋如意;马光林;于萌萌;田均 | 申请（专利权）人： | 上海追势科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T7/246;G06T5/50;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海大为知卫知识产权代理事务所(普通合伙) 31390 | 代理人： | 尤莹 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新区自*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于环境感知技术领域，公开了一种基于传感器融合的环境感知方法，包括步骤：利用矩阵变换获得环视相机坐标系相对于超声波传感器的世界坐标系的坐标转换关系；通过若干个超声波传感器获取超声波原始信息，将所述超声波原始信息融合，生成车量360度的超声波信息；基于环视相机坐标系相对于超声波传感器的世界坐标系的坐标转换关系，在环视图像中叠加车量360度的超声波信息，形成叠加数据信息；将所述叠加数据信息输入至深度网络模型进行模型推理，得到基本推理结果；对于所述基本推理结果进行后处理，提取目标信息。本发明充分利用传感器的信息，目标感知的精度能够很大程度的提高；简化环境感知的逻辑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 环境 感知 方法 | ||
【主权项】：
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