[发明专利]一种基于传感器融合的环境感知方法

说明书

本发明属于环境感知技术领域，公开了一种基于传感器融合的环境感知方法，包括步骤：利用矩阵变换获得环视相机坐标系相对于超声波传感器的世界坐标系的坐标转换关系；通过若干个超声波传感器获取超声波原始信息，将所述超声波原始信息融合，生成车量360度的超声波信息；基于环视相机坐标系相对于超声波传感器的世界坐标系的坐标转换关系，在环视图像中叠加车量360度的超声波信息，形成叠加数据信息；将所述叠加数据信息输入至深度网络模型进行模型推理，得到基本推理结果；对于所述基本推理结果进行后处理，提取目标信息。本发明充分利用传感器的信息，目标感知的精度能够很大程度的提高；简化环境感知的逻辑。

技术领域

本发明属于环境感知技术领域，具体涉及一种基于传感器融合的环境感知方法。

背景技术

环境感知在自动驾驶以及自主泊车等领域，有非常重要的作用，是这些领域的基础。基于车辆的功能越来越多，车身上安装的传感器个数以及种类也越来越多，如前视摄像头、环视相机、超声波、毫米波雷达、激光雷达、IMU等等，这些传感器有各自的应用优缺点。基于每种传感器都能开发某一种车辆功能，如ACC/AEB。自主泊车以及自动驾驶是一项复杂的系统功能，针对不同天气、不同光照、不同场景等，需要更精确的环境感知，因此需要融合多种传感器，增强优势，同时弥补不足，提升环境感知的精准度。

目前的传感器融合方案大都是基于各种传感器的结果做融合，如首先基于超声做目标检测得到超声结果，视觉做检测得到视觉结果，然后对这两种结果的信息做融合。这种方案能够一定程度上弥补各种传感器的缺点，但是在做环境感知时仍然是传感器各自做检测，没有充分的利用超声和视觉的信息。同时这种方案也有不足，对于各个传感器的误检测比较难以处理。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于传感器融合的环境感知方法，以解决现有的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于传感器融合的环境感知方法，包括步骤：

S100基于环视相机坐标系相对于超声波传感器的世界坐标系的坐标转换关系，在环视图像中叠加车量360度的超声波信息，形成叠加数据信息；

S200将所述叠加数据信息输入至深度网络模型进行模型推理，得到基本推理结果；

S300对于所述基本推理结果进行后处理，提取目标信息。

作为本发明一种基于传感器融合的环境感知方法优选地，所述后处理包括图像处理。

作为本发明一种基于传感器融合的环境感知方法优选地，所述图像处理包括连通域分析、边缘处理、视觉跟踪以及车辆运动模型跟踪。

作为本发明一种基于传感器融合的环境感知方法优选地，在所述的S100基于环视相机坐标系相对于超声波传感器的世界坐标系的坐标转换关系，在环视图像中叠加车量360度的超声波信息，形成叠加数据信息之前包括步骤：

S10对环视相机进行标定，标定出环视相机相对于靶标的外参数；

S20对超声波传感器进行标定，标定超声波传感器的世界坐标系与靶标坐标系之间的关系。

作为本发明一种基于传感器融合的环境感知方法优选地，在所述的S20对超声波传感器进行标定，标定超声波传感器的世界坐标系与靶标坐标系之间的关系之后包括步骤：

S30利用矩阵变换获得环视相机坐标系相对于超声波传感器的世界坐标系的坐标转换关系。

作为本发明一种基于传感器融合的环境感知方法优选地，在所述的S100基于环视相机坐标系相对于超声波传感器的世界坐标系的坐标转换关系，在环视图像中叠加车量360度的超声波信息，形成叠加数据信息之前还包括步骤：

S40通过若干个超声波传感器获取超声波原始信息，将所述超声波原始信息融合，生成车量360度的超声波信息。