[发明专利]一种基于传感器融合的环境感知方法

权利要求书

1.一种基于传感器融合的环境感知方法，其特征在于，包括步骤：

S100基于环视相机坐标系相对于超声波传感器的世界坐标系的坐标转换关系，在环视图像中叠加车量360度的超声波信息，形成叠加数据信息；

S200将所述叠加数据信息输入至深度网络模型进行模型推理，得到基本推理结果；

S300对于所述基本推理结果进行后处理，提取目标信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于传感器融合的环境感知方法，其特征在于，所述后处理包括图像处理。

3.根据权利要求2所述的一种基于传感器融合的环境感知方法，其特征在于，所述图像处理包括连通域分析、边缘处理、视觉跟踪以及车辆运动模型跟踪。

4.根据权利要求1所述的一种基于传感器融合的环境感知方法，其特征在于，在所述的S100基于环视相机坐标系相对于超声波传感器的世界坐标系的坐标转换关系，在环视图像中叠加车量360度的超声波信息，形成叠加数据信息之前包括步骤：

S10对环视相机进行标定，标定出环视相机相对于靶标的外参数；

S20对超声波传感器进行标定，标定超声波传感器的世界坐标系与靶标坐标系之间的关系。

5.根据权利要求4所述的一种基于传感器融合的环境感知方法，其特征在于，在所述的S20对超声波传感器进行标定，标定超声波传感器的世界坐标系与靶标坐标系之间的关系之后包括步骤：

S30利用矩阵变换获得环视相机坐标系相对于超声波传感器的世界坐标系的坐标转换关系。

6.根据权利要求1所述的一种基于传感器融合的环境感知方法，其特征在于，在所述的S100基于环视相机坐标系相对于超声波传感器的世界坐标系的坐标转换关系，在环视图像中叠加车量360度的超声波信息，形成叠加数据信息之前还包括步骤：

S40通过若干个超声波传感器获取超声波原始信息，将所述超声波原始信息融合，生成车量360度的超声波信息。

7.根据权利要求4所述的一种基于传感器融合的环境感知方法，其特征在于，所述环视相机设置有四个，所述超声波传感器设置有十二个。

8.根据权利要求7所述的一种基于传感器融合的环境感知方法，其特征在于，四个所述环视相机和十二个所述超声波传感器均安装于车辆上。