[发明专利]机器人运动控制方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110586084.1 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113290560A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 | 申请（专利权）人： | 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 王思楠 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机器人运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：基于用户在图形化界面的配置操作，生成机器人末端点的动作变换序列，动作变换序列包括：至少一个元素，每个元素对应一个时间点，每个元素包括末端点在对应时间点的位置参数和姿态参数；采用末端点的动作变换序列，进行运动学逆解处理，得到机器人各关节的动作变换序列，各关节的动作变换序列包括：至少一个元素，每个元素对应一个时间点，每个元素包括各关节在对应时间点的角度参数；根据机器人各关节的动作变换序列，控制机器人进行运动。本方法通过图形化配置方式得到末端点的动作变换序列，从而提高了得到各关节的动作变换序列的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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