[发明专利]机器人运动控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种机器人运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：基于用户在图形化界面的配置操作，生成机器人末端点的动作变换序列，动作变换序列包括：至少一个元素，每个元素对应一个时间点，每个元素包括末端点在对应时间点的位置参数和姿态参数；采用末端点的动作变换序列，进行运动学逆解处理，得到机器人各关节的动作变换序列，各关节的动作变换序列包括：至少一个元素，每个元素对应一个时间点，每个元素包括各关节在对应时间点的角度参数；根据机器人各关节的动作变换序列，控制机器人进行运动。本方法通过图形化配置方式得到末端点的动作变换序列，从而提高了得到各关节的动作变换序列的效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人运动控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

仿人机器人是模仿人的形态和行为而设计制造的机器人，一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。它集机械，电子，计算机，材料，传感器，控制技术等多门科学于一体，最终实现高度智能，一定程度上可代替人工进行作业。

现有技术中，在对仿人机器人进行动作调试时，主要通过调节机器人的关节轨迹实现。具体的，每个关节形成一个随时间变化的动作变换序列，序列中的每个动作通过机器人的关节角度来表示，控制机器人依次按照序列的关节角度进行变换，以做出相应的动作。

但是，上述方法中，需要针对每个关节分别生成一个动作变换序列，而动作变换序列通常通过人为编写代码实现，这将导致生成动作变换序列耗费较大精力，对机器人的动作调试效率也较低。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，以便于解决现有技术中存在的机器人动作调试效率低下的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人运动控制方法，包括：

基于用户在图形化界面的配置操作，生成机器人末端点的动作变换序列，所述动作变换序列包括：至少一个元素，每个元素对应一个时间点，每个元素包括所述末端点在对应时间点的位置参数和姿态参数；

采用所述末端点的动作变换序列，进行运动学逆解处理，得到所述机器人各关节的动作变换序列，各关节的动作变换序列包括：至少一个元素，每个元素对应一个时间点，每个元素包括各关节在对应时间点的角度参数；

根据所述机器人各关节的动作变换序列，控制所述机器人进行运动。

可选地，所述基于用户在图形化界面的配置操作，生成机器人末端点的动作变换序列，包括：

响应于在所述图形化界面输入的虚拟机器人的位姿调试指令，获取所述末端点的位置参数和姿态参数，所述末端点包括：脚底和/或手心；

根据所述末端点的位置参数和姿态参数，生成机器人末端点的动作变换序列。

可选地，所述响应于在所述图形化界面输入的虚拟机器人的位姿调试指令，获取所述末端点的位置参数和姿态参数，包括：

响应于按照预设时间间隔依次输入的虚拟机器人的位姿调试指令，依次获取所述末端点在各时间点的位置参数和姿态参数，所述位姿调试指令用于调试所述虚拟机器人的末端点的位置和姿态。

可选地，所述根据所述末端点的位置参数和姿态参数，生成机器人末端点的动作变换序列，包括：

根据所述末端点在各时间点的位置参数和姿态参数，生成机器人末端点的动作变换序列。

可选地，所述采用所述末端点的动作变换序列，进行运动学逆解处理，得到所述机器人各关节的动作变换序列，包括：