[发明专利]机器人运动控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

基于用户在图形化界面的配置操作，生成机器人末端点的动作变换序列，所述动作变换序列包括：至少一个元素，每个元素对应一个时间点，每个元素包括所述末端点在对应时间点的位置参数和姿态参数；

采用所述末端点的动作变换序列，进行运动学逆解处理，得到所述机器人各关节的动作变换序列，各关节的动作变换序列包括：至少一个元素，每个元素对应一个时间点，每个元素包括各关节在对应时间点的角度参数；

根据所述机器人各关节的动作变换序列，控制所述机器人进行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于用户在图形化界面的配置操作，生成机器人末端点的动作变换序列，包括：

响应于在所述图形化界面输入的虚拟机器人的位姿调试指令，获取所述末端点的位置参数和姿态参数，所述末端点包括：脚底和/或手心；

根据所述末端点的位置参数和姿态参数，生成机器人末端点的动作变换序列。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于在所述图形化界面输入的虚拟机器人的位姿调试指令，获取所述末端点的位置参数和姿态参数，包括：

响应于按照预设时间间隔依次输入的虚拟机器人的位姿调试指令，依次获取所述末端点在各时间点的位置参数和姿态参数，所述位姿调试指令用于调试所述虚拟机器人的末端点的位置和姿态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述末端点的位置参数和姿态参数，生成机器人末端点的动作变换序列，包括：

根据所述末端点在各时间点的位置参数和姿态参数，生成机器人末端点的动作变换序列。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述采用所述末端点的动作变换序列，进行运动学逆解处理，得到所述机器人各关节的动作变换序列，包括：

对所述末端点的动作变换序列进行运动学逆解运算，得到所述机器人各关节与所述末端点对应相同时间点下的角度参数；

根据所述各关节与所述末端点对应相同时间点下的角度参数，得到所述机器人各关节的动作变换序列。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述末端点的动作变换序列进行运动学逆解运算，得到所述机器人各关节与所述末端点对应相同时间点下的角度参数，包括：

对所述末端点的动作变换序列中所述末端点在各时间点的位置参数和姿态参数进行运动学逆解运算，分别得到所述机器人各关节在各预设时间点的至少一个角度参数；

从所述各关节在各预设时间点的至少一个角度参数中确定所述各关节在各预设时间点的目标角度参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述各关节与所述末端点对应相同时间点下的角度参数，得到所述机器人各关节的动作变换序列，包括：

根据所述各关节在各预设时间点的目标角度参数，得到所述机器人各关节的动作变换序列。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人各关节的动作变换序列，控制所述机器人进行运动，包括：

按照所述机器人各关节在各预设时间点的目标角度参数进行机器人关节角度调整，控制所述机器人进行运动。

9.一种机器人运动控制装置，其特征在于，包括：生成模块、获取模块、控制模块；

所述生成模块，用于基于用户在图形化界面的配置操作，生成机器人末端点的动作变换序列，所述动作变换序列包括：至少一个元素，每个元素对应一个时间点，每个元素包括所述末端点在对应时间点的位置参数和姿态参数；

所述获取模块，用于采用所述末端点的动作变换序列，进行运动学逆解处理，得到所述机器人各关节的动作变换序列，各关节的动作变换序列包括：至少一个元素，每个元素对应一个时间点，每个元素包括各关节在对应时间点的角度参数；

所述控制模块，用于根据所述机器人各关节的动作变换序列，控制所述机器人进行运动。