[发明专利]用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车有效
| 申请号： | 202110571324.0 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113306570B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 阎兴;窦凤谦;边学鹏;张亮亮 | 申请（专利权）人： | 京东鲲鹏（江苏）科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 215500 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本公开的实施例公开了用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车。该方法的一具体实施方式包括：获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；获取该目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度；根据第一预设控制参数、该横向位置参考偏差与该纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对该目标自动驾驶车辆的速度控制信息；根据第二预设控制参数和该参考角速度，生成针对该目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，该第二预设控制参数基于航向角偏差而确定。该实施方式提出了引入航向角误差的速度和角速度控制律，提升了车辆控制系统的抗干扰能力和指令跟踪的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 控制 自动 驾驶 车辆 方法 装置 配送 | ||
【主权项】：
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